PX4官方动态 | ROS2最新版本Galactic现已支持PX4

Posted 2021-08-10 阿木实验室

近期Open Robotics发布了第七版ROS2：Galactic Geochelone版本。此版本是ROS2长期支持（LTS）版本之间的临时版本，一直支持到2022年11月，Galactic Geochelone是第二个针对Ubuntu20.04的ROS2版本。而且现在ROS2：Galactic Geochelone版本已全面支持PX4。详情可以参考PX4官方文档说明： https://docs.px4.io/master/en/ros/ros2.html?utm_content=171960200&utm_medium=social&utm_source=twitter&hss_channel=tw-721094774

此次的ROS2版本更新，除了更新了许多新功能外，还解决了很多ROS用户社区所反馈的问题，大家可以在Galactic发布的界面中找到此次版本更新的全部功能列表。 有关自Foxy版本以来的所有更改，可以参照完整的更新日志： https://docs.ros.org/en/galactic/Releases/Galactic-Geochelone-Complete-Changelog.html

ROS的“乌龟帮”

从2009年初推出的ROS0.4公众测试版本（Mango Tango），往后一直到ROS 0.11的测试版本都是用果汁进行命名的，比如5月推出Mojito Mambo，六月推出Watermelon Chill，1月推出Berry Blast。现在ROS的每一个版本是按着英文字母顺序，取字母表中对应的字母依次命名。

从E版本开始，ROS的命名就开始借鉴了Ubuntu的命名方法，用一个形容词加一种乌龟名来命名，比如E版本是Electric Emys（电动+泽龟）来表示的。为了起名字，柳树车库在后面还成立了ROS起名委员会，在征得大家意见后，每个版本发行后，就开始制定下一期的版本更新名字。每个版本都会有不同的含有乌龟的LOGO，比如现在最新推出的是Galactic Geochelone版本，其LOGO是在银河系中，卡通乌龟乘载着龟壳形状的飞船的。下表是一直以来每次版本的更新详情。

阿木有话说：

ROS和PX4作为两个用户群体极大的社区，两者既有相互独立性又有相关性，现在每次更新版本能适用PX4，这也是两大社区联动的体现。从开源无人机发展来看，无人机爱好者或专业开发人员普遍都是ROS社区和PX4社区的成员，所以两者的共同发展肯定会大力促进开源无人机生态的发展模式。而ROS和PX4平台的相互独立性的发展也会促进各自的未来应用发展。PX4和ROS的关系可以用下图进行解释：

参考文献：

ROS1和ROS2的命名内容参照古月居老师的文章，详情可参照： https://www.guyuehome.com/805

ROS1和ROS2的相关介绍可参照PX4官方动态的第二期内容： https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwNzgxNzg0Mg==&mid=2247502383&idx=2&sn=079f42d046c511181ad7ae36e5a960d1&chksm=970e1732a0799e242fe3184cff7f007c40177f8813a9c571de988aa5412246c37da6a0daaa08&scene=178&cur_album_id=1923591312188981249#rd

图片来自本文为CSDN博主「手可摘星辰不敢高声语」的原创文章，原文链接： https://blog.csdn.net/weixin_44917390/article/details/106427395

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