ROS系统 常用可视化工具的使用
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ROS系统 常用可视化工具的使用相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
QT工具箱
启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动日志可视化工具
rqt_console
启动海龟键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
当使用键盘去控制海龟碰到边缘时，日志可视化工具会打印出信息。
绘制数据曲线
rqt_plot
显示摄像头图像
rqt_image_view
参数动态配置工具
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
集成ros中rqt相关工具的集合
rqt
通过在Plugins菜单栏中选择工具，现在窗口中，有多个工具可供选择。
机器人开发过程中的数据可视化界面
Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
- 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
- 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
- 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。
启动ROS Master
roscore
启动 rviz
rosrun rviz rviz
Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台
- 具备强大的物理引擎
- 高质量的图像渲染
- 方便的编程与图形接口
- 开源免费
其典型应用场景包括
- 测试机器人算法
- 机器人的设计
- 显示情景下的回溯测试
启动ROS Master
roscore
启动 Gazebo
roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch
- gazebo_ros：主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等。
- gazebo_msgs：是gazebo的Msg和Srv数据结构。
- gazebo_plugins：用于gazebo的通用传感器插件
- gazebo_ros_api_plugin 和 gazebo_ros_path_plugin这两个Gazebo的插件实现接口封装。
以上是关于ROS系统 常用可视化工具的使用的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章