澳五机器人

Posted 2023-04-08 机器人开发研究-包括河内澳洲英国番摊等微信和QQ算账机器人

澳五机器人软件简介 wx1203296909
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS 遵守 BSD 开源许可协议。

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面 ROS 相当于一种 “机器人框架（robot frameworks）” 类似的 “机器人框架” 有：Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS 和 Microsoft Robotics Studio。澳五机器人

ROS 运行时的 “蓝图” 是一种基于 ROS 通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS 实现了几种不同的通信方式，包括基于同步 RPC 样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（Parameter Server）。想更加深入的解释这些概念，请参见概念综述。澳五机器人

ROS 并不是一个实时的框架，但 ROS 可以嵌入实时程序。Willow Garage 的 PR2 机器人使用了一种叫做 pr2_etherCAT 的系统来实时发送或接收 ROS 消息。ROS 也可以与 Orocos 实时工具包无缝集成。

ROS 不是一个集成了大多数功能或特征的框架。事实上，ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS 是一个分布式的进程（也就是节点）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包集中。ROS 也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受 ROS 限制）。同时，所有的工程都可以被 ROS 的基础工具整合在一起。

为了支持分享和协作的主要目的，ROS 框架也有其它几个目标：

小型化：ROS 尽可能设计的很小 -- 我们不封装您的 main () 函数 -- 所以为 ROS 编写的代码可以轻松的在其它机器人软件平台上使用。 由此得出的必然结论是 ROS 可以轻松集成在其它机器人软件平台：ROS 已经可以与 OpenRAVE，Orocos 和 Player 集成。
ROS 不敏感库：ROS 的首选开发模型都是用不依赖 ROS 的干净的库函数编写而成。
语言独立：ROS 框架可以简单地使用任何的现代编程语言实现。我们已经实现了 Python 版本，C++ 版本和 Lisp 版本。同时，我们也拥有 Java 和 Lua 版本的实验库。

方便测试：ROS 内建一个了叫做 rostest 的单元 / 集成测试框架，可以轻松安装或卸载测试模块。

可扩展：ROS 可以适用于大型运行时系统和大型开发进程。澳五机器人
ROS 目前只能在基于 Unix 的平台上运行。ROS 的软件主要在 Ubuntu 和 Mac OS X 系统上测试，同时 ROS 社区仍持续支持 Fedora，Gentoo，Arch Linux 和其它 Linux 平台。

与此同时，Microsoft Windows 端口的 ROS 已经实现，但并未完全开发完成。

[noi2002]M号机器人

3030年，Macsy正在火星部署一批机器人。
第1秒，他把机器人1号运到了火星，机器人1号可以制造其他的机器人。
第2秒，机器人1号造出了第一个机器人——机器人2号。
第3秒，机器人1号造出了另一个机器人——机器人3号。
之后每一秒，机器人1号都可以造出一个新的机器人。第m秒造出的机器人编号为m。我们可以称它为机器人m号，或者m号机器人。

机器人造出来后，马上开始工作。m号机器人，每m秒会休息一次。比如3号机器人，会在第6，9，12，……秒休息，而其它时间都在工作。
机器人休息时，它的记忆将会被移植到当时出生的机器人的脑中。比如6号机器人出生时，2，3号机器人正在休息，因此，6号机器人会收到第2，3号机器人的记忆副本。我们称第2，3号机器人是6号机器人的老师。
如果两个机器人没有师徒关系，且没有共同的老师，则称这两个机器人的知识是互相独立的。注意：1号机器人与其他所有机器人的知识独立（因为只有1号才会造机器人），它也不是任何机器人的老师。

一个机器人的独立数，是指所有编号比它小且与它知识互相独立的机器人的个数。比如1号机器人的独立数为0，2号机器人的独立数为1（1号机器人与它知识互相独立），6号机器人的独立数为2（1，5号机器人与它知识互相独立，2，3号机器人都是它的老师，而4号机器人与它有共同的老师——2号机器人）。
新造出来的机器人有3种不同的职业。对于编号为m的机器人，如果能把m分解成偶数个不同奇素数的积，则它是政客，例如编号15；否则，如果m本身就是奇素数或者能把m分解成奇数个不同奇素数的积，则它是军人，例如编号 3, 编号165。其它编号的机器人都是学者，例如编号2, 编号6, 编号9。

第m秒诞生的机器人m号，想知道它和它的老师中，所有政客的独立数之和，所有军人的独立数之和，以及所有学者的独立数之和。可机器人m号忙于工作没时间计算，你能够帮助它吗？
为了方便你的计算，Macsy已经帮你做了m的素因子分解。为了输出方便，只要求输出总和除以10000的余数。

 

 

可以看出独立数就是欧拉函数值；

设f[i][j]表示前i个约数中选j个约数的欧拉函数值；

由于欧拉函数的是积性函数；

f[i][j]=f[i-1][j]+f[i-1][j-1]*(p[i]-1);相当于f[i][j]既可以由不选i得到，又可以从一定选i得到；

然后j%2=1的f[k][j]加起来得到了军人的，j%2==0的f[k][j]加起来得到了政客的；

欧拉函数有一个性质，m的约数的欧拉函数和是m；

然后m-ans1-ans2-1,得到了学者的；

 1 #include<iostream>
 2 #include<cstdio>
 3 #include<cstring>
 4 #include<string>
 5 #include<cstdlib>
 6 #include<ctime>
 7 #include<vector>
 8 #include<algorithm>
 9 #include<queue>
10 #include<map>
11 using namespace std;
12 #define LL long long
13 const int mod=10000;
14 int k;
15 int c[1010][2],f[1010];
16 int mi(int a,int b){
17     int ans=1;
18     while(b){
19         if(b%2)ans=(ans*a)%mod;
20         b/=2;
21         a=(a*a)%mod;
22     }
23     return ans;
24 }
25 void init(){
26     scanf("%d",&k);
27     for(int i=1;i<=k;i++)scanf("%d%d",&c[i][0],&c[i][1]);
28 }
29 void work(){
30     int ans1=0,ans2=0,ans=1,g;
31     if(c[1][0]==2)g=2;
32     else g=1;
33     f[0]=1;
34     for(int i=g;i<=k;i++)
35         for(int j=i-g+1;j>=1;j--)
36             f[j]=(f[j]+f[j-1]*(c[i][0]-1))%mod;
37     for(int i=1;i<=k-g+1;i++){
38         if(i%2)ans1=(ans1+f[i])%mod;
39         else ans2=(ans2+f[i])%mod;
40     }
41     for(int i=1;i<=k;i++)ans=(ans*mi(c[i][0],c[i][1]))%mod;
42     ans=(ans+10000000-ans1-ans2-1)%mod;
43     printf("%d\n%d\n%d\n",ans2,ans1,ans);
44     return;
45 }
46 int main(){
47     freopen("1.in","r",stdin);
48     freopen("1.out","w",stdout);
49     init();
50     work();
51     return 0;
52 }

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