自动驾驶技术了解

Posted 2021-06-06 Geons的技术博客

 好奇看了下自动驾驶技术的基础文章，汽车自从工业革命后成为了日常的交通工具，灵活性非常高，唯一不足的是安全性问题，自动驾驶在逐步解决安全性的问题。

一、自动驾驶分级

L0：人工驾驶

L1：辅助驾驶，比如定速巡航、ABS系统、ESP车身电子稳定系统

L2：部分自动驾驶，比如新文腾 IQ Driver

L3：有条件自动驾驶，比如奥迪、特斯拉

L4：高级自动驾驶，高级自动驾驶（远景规划）

L5：完全自动驾驶（远景规划）

二、L2级自动驾驶

1、高级自适应巡航

2、主动车道保持：车道保持在范围内

3、一键驾驶辅助：统筹自适应巡航和主动车道保持，0-160km/h

4、变道辅助：针对后车前车情况进行变道辅助

5、前后碰撞预警

6、二次碰撞刹车

7、方向盘离手检测

8、停车辅助

9、后方车流检测

三、技术原理

1、技术原理

感知：通过各种传感器完成，将环境信号转变为电子信号

决策：计算和判定操作结果

执行：控制机械完成信号输出

2、传感器

定位（导航，地图）、雷达（激光、毫米波）、视觉（摄像头、红外）、听觉传感器（超声波传感器）

3、FMCW调频连续波

信号流程：发射-信号源-接收信号-不同的频率差

车辆通过调频连续波对障碍物进行识别，f1是原来的连续毫米波，一周周期内频率是往复变化

① 距离：绿色是接收到的信号，静止的物品，其中距离就是同一时刻两个f2-f1，k*(t2-t1)

② 速度：但是由于障碍物是在移动的，相对速度的为

③ 角度：通过相位差进行计算