KUKA机器人Ethernet KRL通讯简介，以及TCP/IP与UDP/IP协议

Posted 2021-04-25 工控干货及实操指南

 EhternetKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的可选软件包,支持TCP/IP和UDP/IP协议.

通过EKI(Ethernet KRL Interface-以太网KRL接口)，可以将KUKA机器人配置为服务器或者客户端，与外围设备（上位机，PLC，三维扫描仪等）进行以太网通讯。

  

图一：系统概览

  顾名思义，外部系统通过EKI交换数据，机器人系统接收外部发送来的XML配置文件，进行处理以后，将信息通过XML形式再发送给外部设备，从而实现稳定高效的数据通信。

   通讯数据默认以TCP/IP协议传输，从而保证了数据的完整高效。也可以使用UDP/IP协议，因为UDP/IP协议无法保证识别数据丢失（俗称丢包），所以库卡官方并不推荐使用UDP协议。但在一些对数据包完整性不敏感的特殊应用场合，因为UDP协议的响应速度等特性，UDP同样得到了广泛的应用（例如，通过UDP协议，机器人在运动过程中不断将自身位置信息发送给上位机系统，并向三维扫描仪发送同步信号，这样，上位机系统就可以拟合出三维扫描仪检测到的工件模型，为三维表面检测提供了一种可行的方案）。