EtherNet Krl 续--XML文件扩展

Posted 2021-03-30 机器人小农

This browser does not support music or audio playback. Please play it in Weixin or another browser.

接上回说的XML文件，并且说说我们怎么使用这个文件工作

---

如果你看到了上一期的最后，你肯定记得我们最后试着写的那一段，细心的你一定会发现和这个图上的稍有不同，

“@”是干啥的呢？

“/”是干啥的呢？

为啥这里面只有“Tag”，类型都不写吗？

---

那么我们继续上一期来聊聊

我们来看看这个图：

左边是用于和机器人通讯的工控机；

右边是机器人；

中间则是我们虚拟出来的存储区；

在EtherNetKrl通讯中我们需要想象一个这样的存储区，这个区域是用来我们讲数据打包或者临时存储的区域，这个区域就是我们在XML文件中定义的文字（数据类型及格式）

比如这个文件：

首先这里定义了<SEND>表示用于发送，

<XML>表示一下定义通过数据为xml数据。

<ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@X"/>表示声明了一个存储区这个区域是类似于金字塔形状的 

意思是这样的，robot下面的data下面的actpos下面的x元素。

---

接下来我们看看如何控制这个存储区

此时需要我们在机器人程序中建立一个专门用于控制的程序，这里叫做运行程序；

在写运行程序前我们要认识几个相关的指令，或者说函数

这里面的xxx需要填写上面编写的XML文件名称

RET = EKI_Init("xxx")初始化一个通道；

RET = EKI_Open("xxx")打开一个通道；

RET = EKI_Close("xxx")关闭一个通道；

RET = EKI_Clear("xxx")清空一个通道；

RET=EKI_SetString("xxx","Buffer",Bytes[])将Bytes[]中的字符型数据存储到xxx文件中的Buffer内

RET=EKI_Set...（"xxx","aaa", bbb）指令同上，数据类型不同，...处填写数据类型比如Bool,Frame,Int,Real

RET = EKI_GetBool("xxx","aaa",bbb)读取xxx文件的aaa数据，并且存储到变量bbb

RET = EKI_Get...("xxx","aaa",bbb)同样这个函数支持Bool,Frame,Int,Real还支持数组的读取

RET = EKI_Get...Array(CHAR[], CHAR[], INT[])还支持数组的读取

还有一个非常重要的函数

RET = EKI_Send("xxx", "",   )发送

---

好了有了这些函数的支持 我们就可以开始写我们的运行程序了。

运行程序必须根据xml文件来编写。

我们根据软件包中的例子程序来研究一下吧

 RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",vChar[])读取Sensor/Message中的字符串并存储在vChar[]中 RET=EKI_GetReal("XmlCallBack","Sensor/Positions/Current/@X",vReal)读取Sensor/Positions/Current中的x元素值并存储在vReal中 RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",vInt)读取Sensor/Nmb中的值并存储在vInt中 RET=EKI_GetBool("XmlCallBack","Sensor/Status/IsActive" ,vBOOL)读取Sensor/Status/IsActive中的值并存储在vBOOL中 RET=EKI_GetBool("XmlCallBack","Sensor/Show/@error" ,vBOOL)读取Sensor/Show/@error中的值并存储在vBOOL中  RET=EKI_GetFrame("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",vFrame)读取Sensor/Read/xyzabc中的值并存储在vFrame中

 RET=EKI_SetFrame("XmlCallBack","Robot/Data/LastPos", TOOL_DATA[1])将工具1的值存储到obot/Data/LastPos中 RET=EKI_SetReal("XmlCallBack","Robot/Data/ActPos/@X", 1000.12)将1000.12存储到Robot/Data/ActPos/的X中 RET=EKI_SetInt("XmlCallBack","Robot/Status", 12345678)将12345678存储到Robot/Status中 RET=EKI_SetString("XmlCallBack","Robot/Mode","ConnectSensor")将字符ConnectSensor存储到Robot/Mode中 RET=EKI_SetBool("XmlCallBack","Robot/RobotLamp/GrenLamp/LightOn",true)将true存储到Robot/RobotLamp/GrenLamp/LightOn中
 RET = EKI_Send("XmlCallBack","Robot")发送Robot下存储的所有数据

当然首先要初始化和打开通道，结尾要关闭通道

RET=EKI_Init("XmlCallBack")RET=EKI_Open("XmlCallBack")发送部分

接收部分RET=EKI_Close("XmlCallBack")RET=EKI_Clear("XmlCallBack")

---

长按二维码关注