三菱伺服定位模块AJ65BT-D75P2-S3中 Pr.*, Da.*两参数含义及位置控制模式

Posted 2023-05-17

三菱伺服定位模块AJ65BT-D75P2-S3只要英文手册，在手册中， Pr.*, Da.*两参数的含义分别是
Pr.* : symbol indicating positioning parameter and zero point return parameter item
da.* : symbol indicating positioning data,start block data and condition data item.
请问这两大块参数分别是啥区别？ 要完成位置控制模式，在不适用参数设定软件前提下编写PLC程序，该如何对这两大块参数进行写程序设定？ Da.*参数还不清楚该如何跟PLC地址对应起来？

参考技术A 用过Q系列的定位模块，这个A系列的定位模块的参数相似。

Pr参数：是设置与伺服相关参数的，用来建立轴和外部伺服匹配，回原点方式方法的设定都在这。

Da参数：运动参数，里面存了一条条的定位（运动）数据，比如1号数据，绝对值方式，目标位置，加减速，速度，停止还是连续运行第二条数据等等。

定位模块会分配到XY地址，这些地址有启动指令，复位等相关指令。
定位模块还有命令参数和监视参数，命令参数一般与XY配合，比如命令参数设置启动数据号为1（就是选择了Da参数中的数据1），Y中的启动信号置On,那么定位模块就会发出去1号数据的命令。
监视参数，可以读取定位模块中轴的状态，比如当前位置，当前速度，报警信息等等。

Pr参数，Da参数，命令参数，监视参数都是定位模块的缓存，在手册中能找到缓存地址表，然后用From指令读取，用To指令写入。
高版本的用U**\G？？？？的方式访问特殊模块的缓存，U**表示特殊模块的起始地址，比如U01表示起始地址为0010的特殊模块，G????表示模块的缓存地址，和缓存地址表对应。（注：这儿是10进制表示缓存地址，但手册上有可能是16进制的，要转换。）追问

我已经根据AJ65BT-D75P2-S3 285页例程实现了JOG点动驱动电机，但是接下来怎么也无法实现位置控制，除例程外，我还用G.RIWT对控制方式(Da.1~Da.4)、给定速度(Da.7)、定位地址(Da.5)、启动编号(置1)按照手册进行了设置。请问我要实现位置控制，还需设置哪些参数？哪里有AJ65BT-D75P2-S3参数设置软件下载？

追答

恭喜你，硬件连接没问题了。
看你的回复，好像原点还没有建立。在定位控制之前，需要先回原点，或者用快速回原点指令设置原点。然后才能执行这些定位数据。Jog不需要回原点完成就能运行。

看你的追问，好像没有提到启动参数号选择的相关缓存地址。

建议你继续参考示例。按以下步骤做：
1。Jog运动可以检查伺服与定位模块的连接。
2。回原点，先检查回原点对应的原点传感器和限位开关是否有效，然后确认回原点参数，再测试回原程序。
3。定位数据，回原点完成后，就可以跑定位数据了。

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