描述三维刚体旋转

Posted 2022-04-09 howard2005

文章目录

• 一、点与向量
• • （一）点
  • （二）向量
  • （三）基与坐标
  • （四）向量运算
  • • 1、数乘运算
    • 2、加法运算
    • 3、减法运算
    • 4、内积运算
    • 5、外积运算
    • 6、注意事项
• 二、坐标系的欧氏变换
• • （一）简述欧氏变换
  • （二）欧氏变换的旋转（Rotation）
  • • 1、引出旋转矩阵
    • 2、旋转矩阵的性质
  • （三）欧氏变换的平移（Translation）
  • （四）欧氏变换的完整描述
  • （五）两个坐标系的变换
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