03-三维空间刚体运动-01-齐次坐标和一般坐标

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了03-三维空间刚体运动-01-齐次坐标和一般坐标相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

不仅仅在SLAM中,计算机视觉中有很多约定俗成的假设,会给阅读者带来一定的理解困难。

 

以世界坐标到像素坐标的转化为例:

(关于什么是世界坐标、像素坐标、图像坐标,可以参考我的视频:https://www.bilibili.com/video/av22842726)

 

一般坐标:

P\' 表示变换后的点坐标;

P 表示原来的点坐标;
R 是3X3旋转向量;

t 是3X1平移矩阵

这里的P\' 和 P 都是三维坐标。

齐次坐标:

T 是4X4的外参矩阵;

所以,对应的P\'和P应该是四维向量才可以计算。就是在三维的基础上,加一个1.

 

 约定,在表示RP和TP的时候,看情况,自动将P选择为满足运算的形式。

 

以上是关于03-三维空间刚体运动-01-齐次坐标和一般坐标的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

MATLAB点云处理(二十一):点云旋转平移(详细解读!)

视觉SLAM三维空间刚体运动的描述

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齐次坐标的理解