使用 kinect 旋转骨骼（X、Y、Z 轴的欧拉角）

Posted 2023-03-10

【中文标题】使用 kinect 旋转骨骼（X、Y、Z 轴的欧拉角）

【英文标题】：using kinect to get rotation of bones (Euler angles for X, Y, Z axis)

【发布时间】：2014-04-26 16:27:32

【问题描述】：

我正在尝试通过 kinect 创建一个 .bvh 文件。

这意味着需要获取骨骼每个骨骼的旋转。我需要欧拉角的旋转。我已经尝试了许多不同的方法，但其中任何一种都给了我很好的结果。谁能给我一些建议我做错了什么？

这是（我认为）我的代码的主要部分。

foreach (Skeleton skeleton in newSkeleton)

    if (skeleton.TrackingState != SkeletonTrackingState.Tracked)
        continue;
    int j = 0;                
    foreach (BoneOrientation orientation in skeleton.BoneOrientations)
     
        Matrix4 matrix = orientation.HierarchicalRotation.Matrix;

        double y = Math.Asin(matrix.M13);
        double x = Math.Atan2(-matrix.M23, matrix.M33);
        double z = Math.Atan2(-matrix.M12, matrix.M11);

        rotationMatrix[j, 0] = x * 180 / Math.PI;
        rotationMatrix[j, 1] = y * 180 / Math.PI;
        rotationMatrix[j, 2] = z * 180 / Math.PI;                   
        j++;
    

我的欧拉角应该存储在rotationMatrix 数组中以供进一步使用（保存到 bvh 文件中）。我的问题来了……以这种方式计算的旋转没有意义（我的意思是它们与我在 kinect 之前的位置无关）而且它们似乎是随机的。

编辑：

我还需要解释一些关于 kinect 的不清楚的话题。我尝试用谷歌搜索，但没有成功。

kinect 骨骼是否有类似零姿势的东西？我的意思是所有骨骼旋转为零的任何姿势。 （如T-pose等）

kinect 使用什么样的标准？我的意思是 kinect 如何将数据存储到旋转矩阵中？我想知道矩阵是否像

[X1，Y1，Z1，

X2，Y2，Z2，

X3，Y3，Z3]

还是使用其他顺序？

关于 marices.. 是否可以从 kinect 以标准方式给出的矩阵计算欧拉角？我是指本文中提到的一些算法？

http://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf

【参考方案1】：

好的，在花更多时间研究之后，我想我可能能够回答我的一些问题。如果有人有兴趣...

我还没有找到任何零姿势，但我使用某种校准创建了自己的姿势。我为我选择的零姿势（我们称之为 Mz）保存了旋转矩阵，使这些矩阵转置（MzT），然后我将 kinect 给我的所有下一个矩阵相乘（我们称之为 Mr）。 这意味着我以这种方式计算了进一步使用的矩阵：M = MzT x Mr. 我使用了 3. 问题中 Rxyz 顺序的转换，并且一切正常，这意味着 kinect 给出的旋转矩阵可能具有问题中给出的顺序。这也应该是第三个问题的答案。