unity欧拉角之图文并茂通俗理解

Posted 2023-03-29 技术改造世界

unity的欧拉角总是基于当前坐标系的x，y，z轴旋转的，假如一个物体x，y，z三轴都有旋转角度，那么旋转的顺序是，y轴-》x轴-》z轴。

也就是说先在本地坐标沿着y轴旋转y角度，得到一个新的x，y，z坐标系，再沿着此坐标系的x轴旋转x角度，再得到一个新的坐标系，再沿着此坐标系的z轴旋转z角度。此时如果把x，y，z理解成父，子关系，让人很难想象和理解，因为缺少了顺序这个特性。

下面出图说明（红色x轴，绿色y轴，蓝色z轴）：

首先没有旋转如下：

 绕y轴旋转90度：

 再绕x轴旋转角度90度：

 再绕z轴旋转90度：

使用代码设置四元数也可以达到相同结果，只不过经过一系列计算之后只是近似结果。代码如下

transform.localRotation = Quaternion.Euler(90,90,90);

 实际上产生的结果是这样：

四元数可以通过乘法进行融合，Quaternion.Euler(45,45,45) 与以下式子相等：

  var x = Quaternion.Euler(45,0,0);
    var y = Quaternion.Euler(0, 45, 0);
    var z = Quaternion.Euler(0, 0, 45);
    transform.localRotation = y * x * z;// 此处顺序不能乱

Unity编程欧拉角与万向节死锁（图文版）

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