opencv相机校准object_points方向

Posted 2023-02-22

【中文标题】opencv相机校准object_points方向

【英文标题】：opencv camera calibration object_points orientation

【发布时间】：2017-09-05 19:39:38

【问题描述】：

我正在开发一个 opencv 项目并关注不同的来源，这些来源包括书籍和一些源代码。我发现书和一些源代码之间存在差异。当使用已知的棋盘校准相机时，我们定义了一个由棋盘角组成的对象点。例如左上角是（0,0），下一个是（0,1）。但是在书中，坐标系用作（y，x），而在源代码中我在互联网上找到了它的（x，y），正如我在示例中给出的那样。右边是+x，下边是+y。

书中的代码：

for (int i=0; i<boardSize.height; i++) 
    for (int j=0; j<boardSize.width; j++) 
        objectCorners.push_back(cv::Point3f(i, j, 0.0f));
    

摘自源代码：

 for (int i = 0; i < board_height; i++)
      for (int j = 0; j < board_width; j++)
        obj.push_back(Point3f((float)j * square_size, (float)i * square_size, 0));

哪个是正确的？

编辑：

我检查了本书的下一个版本，作者在相关部分使用了相同的循环。

【问题讨论】：

恕我直言，这取决于您想要获得的 3D 坐标系。

问题是一切都一样，只是这一部分。相同的功能不能给出不同的坐标系输出？ @米卡

你的意思是输入？您为对象点选择的坐标系可以是任意的。因此，您是否希望棋盘的较长边成为您的 x 轴或 y 轴或 z 轴或对角线或房间中的任何其他位置，都取决于您。

哦，你说当我改变 x 和 y 的位置时，输出也会反转？

是的，我的意思是输入。你能把你的评论作为答案。 @米卡

【参考方案1】：

您为对象点选择的坐标系可以是任意的。

因此，您是否希望棋盘的较长边成为您的 x 轴或 y 轴或 z 轴、对角线或房间中的任何其他位置，都取决于您。

您可能只需要记住对所用坐标系的限制。它可能是笛卡尔坐标系。这意味着如果您选择“错误”的顺序，您将从错误的一侧“看”到对象。 也许这就是为什么他们在书中实验性地选择了不同的顺序？

【讨论】：

书中没有使用对象。它只是一个示例代码，食谱风格。谢谢您的回答。对我来说足够了。

【参考方案2】：

从相机校准的openCV文档中找到here，当他们演示Point3f的使用时，在我链接的页面的一半多一点处，他们以与源代码相同的方式使用它（ j, i)。

文档中的代码：

for( int i = 0; i < boardSize.height; ++i )
for( int j = 0; j < boardSize.width; ++j )
    corners.push_back(Point3f(float( j*squareSize ), float( i*squareSize ), 0));

我会模仿文档并对这本书持保留态度，但最好的做法是尝试这两个示例。

【讨论】：

我如何从结果中理解。他们可能非常接近。比较他们的重投影误差？

我不知道，我最近才开始使用openCV，只是知道在哪里可以找到更多信息。

这里也一样。感谢您的回复。正如 Micka 所说，这取决于我们的坐标系。

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