在线校准相机中校准相机时出现 OpenCV 运行时错误

Posted 2023-02-16

【中文标题】在线校准相机中校准相机时出现 OpenCV 运行时错误

【英文标题】：OpenCV run-time error while calibrating camera in line calibratecamera

【发布时间】：2012-10-17 16:47:24

【问题描述】：

我写了一个校准代码如下：

int numBoards = 20;
int numCornersHor=6;
int numCornersVer=9;
int numSquares = numCornersHor * numCornersVer;
cv::Size board_sz = cv::Size(numCornersHor, numCornersVer);

std::vector<std::vector<cv::Point3f> > object_points;
std::vector<std::vector<cv::Point2f> > image_points;
std::vector<cv::Point2f> corners;
std::vector<cv::Point3f> obj;
    for(int j=0;j<numSquares;j++)
        obj.push_back(cv::Point3f(j/numCornersHor, j%numCornersHor, 0.0f));

int successes=0;

初始化有用变量后，我从网络摄像头获取帧并将其存储在缓冲区中。

    while(successes<numBoards)
            
        unsigned char* buffer=eyeCamera->getFrame();
        cv::Mat rawImg=cv::Mat(cv::Size(widthCam,heightCam),CV_8UC4, buffer,cv::Mat::AUTO_STEP);
        cv::Mat grayImg;
        cv::cvtColor(rawImg,grayImg,CV_BGR2GRAY);

        bool found = findChessboardCorners(rawImg, board_sz, corners,
                                           CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);
        if(found)
        
            cv::cornerSubPix(grayImg, corners, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1),
                             cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 30, 1.1));
            cv::drawChessboardCorners(grayImg, board_sz, corners, found);
        

        cv::imshow("win2", grayImg);

到目前为止一切正常。我显示 grayImg 并绘制棋盘角。

        int key = cv::waitKey(1);
        if(key==27)
            return;

        if(key==' ' && found!=0)
        
          image_points.push_back(corners);
          object_points.push_back(obj);

          successes++;

          if(successes>=numBoards)
              break;
        

    

    cv::Mat intrinsic = cv::Mat(3, 3, CV_64F);
    cv::Mat distCoeffs= cv::Mat(8, 1, CV_64F);
    std::vector<cv::Mat> rvecs;
    std::vector<cv::Mat> tvecs;
    intrinsic.at<double>(0,0) = 1.0;

    int widthCam=640; 
    int heightCam=480;

object_points 和 image_points 填充了 54 个元素 ~ 9 * 6

    cv::calibrateCamera(object_points, image_points, cv::Size(widthCam,heightCam), intrinsic, distCoeffs, rvecs, tvecs);

我正在使用 Qt 创建器。调用最后一行时总是出现运行时错误：calibrateCamera()

编辑：我用cvCalibrateCamera2 尝试了相同的代码，但又遇到了同样的错误。我提供opencv Exeption：

OpenCV error: Bad argument (the output array of translation vectors must be 3-channel
1xn or nx1 array or 1-channel nx3 array, where n is the bumber of views) in
cvCalibrateCamera2, file F:\OpenCV\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp,line 1506
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exeption'

我使用的是 10 个快照，我定义的 rvec 和 tvec 如下：

CvMat* rvec  = cvCreateMat(10,3,CV_32FC1);
CvMat* tvec  = cvCreateMat(10,3,CV_32FC1);

谁能帮我解决这个错误？

谢谢。

【问题讨论】：

我们会回答。无需在您的问题下方添加 cmets，它不会加快速度。如果您的问题过于具体，有时可能需要数天/数周才能有人回复。这里很少有人为 OpenCV 标签做出贡献。

如果您有 OpenCV 源代码，您可以编译它，在您的系统上安装调试版本，然后调试您的应用程序以跟踪 cv::calibrateCamera() 并找出 OpenCV 源代码中的哪一行崩溃。

好的，之前没看到那个代码。 r vec 是一个旋转矩阵，所以它是 3x3 (cvCreateMat(3, 3, CV_64F))，而 tVec 是一个平移矩阵，它应该是 3x1 或 1x3 (cvCreateMat(3,1, CV_64F) 有帮助吗？

还没有！总是崩溃

【参考方案1】：

好的，现在在我的系统上进行本地尝试，结果发现 rVecs 和 tVecs 的定义实际上与我预期的不同。

CvMat* rVecs = cvCreateMat( 1, 1, CV_32FC3 );
CvMat* tVecs = cvCreateMat( 1, 1, CV_32FC3 );

为我完成了这项工作。

【讨论】：

没有工作了。 cvCalibrateCamera2 对你有用吗？我在使用 Rodrigues() 时也遇到了同样的问题。

我使用了 cvCalibrateCamera2()，是的。

你能提供你的代码sn-p plz吗？也许其他事情是错的！

我实际上只有一对立体相机的代码，我为单个相机注入了代码。它可以在pastebin.com/QFqdfdVM找到。您的代码在第 117 行。请注意，我只每帧进行一次校准，因此我不会累积任何帧数据。

【参考方案2】：

我想知道如果 CvMat* tvec = cvCreateMat(3,10,CV_32FC1); 会有帮助的。

还有，试试 CvMat* tvec = cvCreateMat(1,10,CV_32FC3);