是否有可用的卡尔曼滤波器开源实现来校正加速度计数据？

Posted 2023-02-21

【中文标题】是否有可用的卡尔曼滤波器开源实现来校正加速度计数据？

【英文标题】：Are there working open source implementations of the Kalman filter to correct accelerometer data?

【发布时间】：2011-03-31 09:39:43

【问题描述】：

是否有可用的 C 或 Objective-C 卡尔曼滤波器开源实现来纠正加速度计数据？

我找不到，但在我开始花一个月的时间之前，我最好问问 :-)

【参考方案1】：

不，我不知道。但是您不希望卡尔曼滤波器去除陀螺漂移吗？这就是它的好处。

卡尔曼滤波器很难理解。如果您不了解它，您将无法正确实施和使用它。

好消息是，您还有其他具有可比结果的过滤器，您可能会发现this answer 很有帮助。尤其是filter.pdf。

如果您坚持使用卡尔曼滤波器，那么到目前为止我发现的带有示例的最具人类可读性的介绍是 SIGGRAPH Course Pack。

【讨论】：

一个大脑又大又重的家伙告诉我，卡尔曼滤波器是宇宙中最适合这种东西的东西。 :-)

别误会，卡尔曼滤波器很好。当满足某些假定条件时，卡尔曼滤波器是最佳的。也就是说，当满足某些条件时，您将无法做得更好。但这些条件在实践中通常不满足，卡尔曼滤波器只是一种临时方法（SIGGRAPH Course pack，第 25 页）。我认为拥有一个您理解的过滤器比拥有一个您不理解并滥用它的过滤器要好。祝你好运！

@Ali 你能否给我另一种卡尔曼滤波器来平滑gps数据的方法？我可以在 Objective C 中实现它吗？

@ViruMax 不幸的是没有。我没有在Objective C中做过任何编程。我也只能自己搜索一个实现，对不起。