ROS2与ROS共存

Posted 2023-02-21

【中文标题】ROS2与ROS共存

【英文标题】：ROS2 coexistence with ROS

【发布时间】：2020-04-20 23:17:55

【问题描述】：

如果我已经在我的 linux 机器上安装了 ROS，我可以安装 ROS2 并毫无问题地同时使用吗？

我已经安装了 ROS，我正在使用它来学习这个概念，但我最终必须在其中工作的系统是 ROS2。

【参考方案1】：

是的，ROS1 和 ROS2 可以共存。 根据您要使用的 ROS 版本，将适当的 setup.bash 获取到。 对于 ROS1：source /opt/ros/melodic/setup.bash 对于 ROS2：source /opt/ros/dashing/setup.bash

【讨论】：

谢谢。我已将该来源放在.bashrc 文件中。如果我想使用一个（ROS）然后另一个（ROS2）我必须编辑这个文件吗？ （意思是我不能同时放两个）

最后获取的文件将是活动的。我建议您为它们创建别名并在需要时使用它们。将它们都添加到 .bashrc 不会是多余的。

【参考方案2】：

是的，您可以将 ROS1 与 ROS2 一起使用（如果您愿意，可以同时使用来自同一 ROS 版本的不同发行版），唯一的要求是获取正确的 setup.bash 文件：

source /opt/ros/[distribution]/setup.bash

如果您想在同一个应用程序中使用 ROS1 和 ROS2，请查看名为 ROS1_bridge 的 ROS2 包，它允许您将 ROS1 主题连接到 ROS2 主题（反之亦然）。

【参考方案3】：

根据Shrijit Singh 的评论，你需要在你的主目录中创建文件 .bash_aliases 然后写：

alias source-ros='source /opt/ros/noetic/setup.bash'
alias source-ros2='source /opt/ros/foxy/setup.bash'

然后你只需要在你的终端输入 source-ros 或 source-tos2 您无需在 .bashrc 中添加任何内容，因为 .bash_alias 会自动从那里加载。