KITTI 数据集 Visual Odometry 中的“pose_left.txt”是啥？

Posted 2023-03-10

【中文标题】KITTI 数据集 Visual Odometry 中的“pose_left.txt”是啥？

【英文标题】：What's "pose_left.txt" in KITTI dataset, Visual Odometry?KITTI 数据集 Visual Odometry 中的“pose_left.txt”是什么？

【发布时间】：2020-11-20 11:10:20

【问题描述】：

我注意到 KITTI_VO 数据集中有一个 pose_left.txt，每行有 7 个数字，例如：

2.220445999999999902e-16 1.665335000000000021e-16 -1.110222999999999951e-16 0.000000000000000000e+00 0.000000000000000000e+00 0.000000000000000000e+00 1.000000000000000000e+00
6.068196999999999619e+00 8.752694999999999226e+00 3.367873000000000117e-01 1.580063374987697097e-02 -1.842944918288907941e-02 5.972132198910096168e-01 8.017150774204823138e-01
6.260272999999999755e+00 9.421853000000000478e+00 3.626882000000000161e-01 1.590135731782738732e-02 -1.971411599043487034e-02 6.016278338303453488e-01 7.983748806336361525e-01

我猜是转换参数，但应该有6个：平移（3）和旋转（3）。为什么要多一个？

【参考方案1】：

您的想法是正确的，但旋转的元素数量略有偏差。

前 3 个元素是平移（x、y、z 坐标）。

最后 4 个元素是旋转，但被描述为单位四元数。您可以将这些转换为欧拉角，反之亦然：https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles