用于 PCL 的二维 ICP

Posted 2023-02-21

【中文标题】用于 PCL 的二维 ICP

【英文标题】：2-D ICP for PCL

【发布时间】：2018-11-12 03:12:13

【问题描述】：

PCL 中的 ICP 模块专门用于 3 维点云，即可以进行 3D 变换。有没有办法在 PCL 中实现 2D ICP，即 z 是固定的并且转换必须是 2D？

【参考方案1】：

在registration module 下，您可以找到pcl::registration::TransformationEstimation2D<...>。此类期望两个输入点云垂直对齐，并且按照here 的解释先验估计对应关系。

【讨论】：

所以icp2d没有打包接口？我们能做的就是使用TransformationEstimation2D 和CorrespondenceEstimation 来实现它？