ROS 与 QtCreator：自动完成

Posted 2023-02-16

【中文标题】ROS 与 QtCreator：自动完成

【英文标题】：ROS with QtCreator: autocompletion

【发布时间】：2016-01-18 03:08:07

【问题描述】：

我正在使用和喜欢 QtCreator 来编写和构建我用 c++ 编写的 ROS 项目。

不幸的是，我自己的头文件的自动完成功能不起作用：例如#include "LineTracker.hh"

构建项目完美无缺。并且其他外部包（如 ros 或 opencv）的自动完成功能也在工作。

更新 2.0：QtCreator 3.6 的解决方案不起作用

更新 1.0：找到解决方案，见底部！

这就是我的 CMakeLists.txt 的样子：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(line_tracking)

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "$CMAKE_CXX_FLAGS -std=c++11")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  tf
  sensor_msgs
  image_transport
  cv_bridge
)

catkin_package()


include_directories(
  include
  $catkin_INCLUDE_DIRS
  $PROJECT_SOURCE_DIR
)


add_executable($PROJECT_NAME
    src/line_tracking.cpp
    src/EDLineDetector.cpp
    src/LineTracker.cpp
)

target_link_libraries($PROJECT_NAME
  $catkin_LIBRARIES
)

# --- QT CREATOR STUFF ---

#Add all files in subdirectories of the project in
# a dummy_target so qtcreator has access to all files
FILE(GLOB children $CMAKE_SOURCE_DIR/*)
FOREACH(child $children)
  IF(IS_DIRECTORY $child)
    file(GLOB_RECURSE dir_files "$child/*")
    LIST(APPEND extra_files $dir_files)
  ENDIF()
ENDFOREACH()
add_custom_target(dummy_$PROJECT_NAME SOURCES $extra_files)
#

文件/包结构看起来像这样标准：

CMakeLists.txt
 |
 + -- src
 |
 + -- include

我如何调整我的 CMakeLists.txt 以使 QtCreator 找到我的标题以进行自动完成？

非常感谢您的帮助！

旁注：

当我在 QtCeator 中使用 catkin 工作区的顶部 CMakeLists.txt 文件并将头文件包含在它们的包路径下时，如下所示：#include <packageName/include/headerFile.h> 自动完成工作但构建不再工作。因此，在编码过程中自动完成只是一个糟糕且不友好的黑客攻击。

---

更新 1.0：

我找到了一个有效的解决方案：

我从所有具有头文件的（类）文件创建一个库，并将该库链接到主文件，而不是将文件添加为可执行文件。我将其发布为here 作为答案。

但我不知道为什么它会这样工作，而不是没有通过图书馆的方式。有什么解释吗？

---

更新 2.0： 我刚刚升级到QtCreator 3.6，我的库解决方案不再工作了。

有人知道另一种解决方案吗？！

【问题讨论】：

尝试将 $roscpp_INCLUDE_DIRS 添加到 include_directories 命令中。此外，在获取 ros 和你的工作空间的设置文件之后，你是否从命令行运行 qtcreator？您可能还需要将 $roscpp_LIBRARIES 添加到 target_link_library 命令

我试过但没有帮助。 $roscpp_INCLUDE_DIRS 指向与$catkin_INCLUDE_DIRS 相同（但更少）的目录。这些是 ROS 特定的目录，自动完成在其中工作。我正在从命令行运行 QtCreator。

你是在导入项目后从qtcreator运行cmake的吗？

是的，我做到了！但现在我找到了解决方案。请参阅我更新的问题。

【参考方案1】：

更新：此解决方案不适用于 QtCreator 3.6

---

我找到了解决我自己问题的方法。不是很有趣，但无论如何，我在这个问题上花了很多时间，所以这里是解决方案，希望对其他人有用：

在 QtCreator 3.5.1 中使用 CMakeLists.txt 为您自己的类自动完成：

创建一个包含所有类的库：ADD_LIBRARY(myFilesLib src/class1.cpp ...) 添加您的可执行文件（主函数）：add_executable($PROJECT_NAME src/main.cpp) 将库链接到可执行文件：target_link_libraries($PROJECT_NAME myFilesLib)

通过库的这种方式，自动完成在 QtCreator 中工作！

ROS（catkin）别忘了链接$catkin_LIBRARIES。

这里是整个 CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(example_project)

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "$CMAKE_CXX_FLAGS -std=c++11")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

catkin_package()

include_directories(
  include
  $catkin_INCLUDE_DIRS
  $PROJECT_SOURCE_DIR
)

# Create a library with all your classes
add_library(myFilesLib
    src/class1.cpp
    src/class2.cpp
    src/class3.cpp
)
target_link_libraries(myFilesLib
    $catkin_LIBRARIES
)

# add your executable
add_executable($PROJECT_NAME
    src/main.cpp
)

# link the library with your classes to the executable
target_link_libraries($PROJECT_NAME
  $catkin_LIBRARIES
  myFilesLib
)

我不知道为什么它只能通过图书馆的方式工作，但它正在工作。也许有人有解释？！

【参考方案2】：

这真的很烦人。最后我想出了一个解决方案，它适用于 Qt Creator 4.1.0，并且可能适用于其他版本。

正确写include_directories，这样编译就OK了。

在include_directories 下方，添加以下行。请注意，顺序很重要，以下行必须位于include_directories 下方。

file(GLOB_RECURSE HEADERS */*.hpp */*.h)

在您的add_executable 之一中添加$HEADERS # for qtcreator...。喜欢：

add_executable(slam_pp_node
  $HEADERS # for qtcreator...
  src/***.cpp
)

以上应该足以解决自动完成问题。如果没有，请在 CMakeList.txt 的末尾添加以下行：

file(GLOB_RECURSE EXTRA_FILES */*)
add_custom_target($PROJECT_NAME_OTHER_FILES ALL WORKING_DIRECTORY $PROJECT_SOURCE_DIR SOURCES $EXTRA_FILES)

祝你好运！