ROS：使用Qt Creator创建GUI程序

Posted 2020-11-03 一路一沙

开发环境：

Ubuntu14.04

ROS indigo version

Qt Creator 3.0.1 based on Qt 5.2.1

步骤如下：（前提：成功完成ROS：使用Qt Creator创建GUI程序（一）中所有步骤）

①关闭所有终端

②打开新的终端，输入下述命令：

$ qtcreator

③重复“ROS：使用Qt Creator创建GUI程序（一）”中启动qtcreator后的操作，

进入到qt界面，点击绿色三角形符号运行，会出现以下问题：

④打开工程所在文件夹，发现导入到qt以后，会多出一个CMakeLists.txt.user的文件，将其删除。

⑤删除上述CMakeLists.txt.user文件后，重新导入一次即可正常运行，如下：

⑥查看工程文件夹如下：

⑦对比上述文件目录和qt工程目录，发现include文件夹并没有导入到工程中，因此需要手动导入，

个人采用方法如下：将include/qt_ros_gui_test_node/下的两个头文件main_window.hpp, qnode.hpp

复制粘贴到src/目录下，如下图：

然后回到qt界面，将main.cpp、main_window.cpp、qnode.cpp里的include的头文件路劲修改为当前目录，

如下所示：以main.cpp为例：其原include头文件路径如下：

修改后其头文件路径如下：

同样地，main_window.cpp、qnode.cpp也需修改其路径，这里就不再一一截图示范。

⑧接着，查看CMakeLists.txt文件, 如下所示：

⑨修改上述CMakeLists.txt文件如下：

⑩点击Build->Run CMake, Rebuild All之后，程序即可正常运行，如下：

// 注：个人尝试过多种方法想将头文件都包含在一个include文件夹，即将其设置为qt工程目录下其中一个include文件夹目录，

但多次试验均无法实现，因此，只将头文件也放在src文件目录下，其他有兴趣的可尝试一下。

至此，整个qt工程环境已经搭建好，您可以开始在上面基础上很方便的进行ROS GUI程序编写！