PCL数据类型和ROS数据类型的转换
Posted cv_gordon
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了PCL数据类型和ROS数据类型的转换相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
参考网址 http://wiki.ros.org/pcl/Overview ,重点参看第2和第3节。
1. Data types
介绍了三种点云数据类型:sensor_msgs::PointCloud(不常用),sensor_msgs::PointCloud2,pcl::PointCloud<T>
2. Point Cloud conversion
两种情形下需要进行数据转换
2.1. Converting between sensor_msgs::PointCloud2 and pcl::PointCloud<T> objects
注意:pcl::fromROSMsg and pcl::toROSMsg 函数逐渐被废弃。
2.2. Converting between the `sensor_msgs::PointCloud` and `sensor_msgs::PointCloud2` format
3. Publishing and subscribing to point cloud messages
代码演示,订阅和发布不同数据类型的点云。
以上是关于PCL数据类型和ROS数据类型的转换的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
CV_Bridge | Image的ROS数据类型与opencv数据类型之间的转换