PCL数据类型和ROS数据类型的转换

Posted cv_gordon

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了PCL数据类型和ROS数据类型的转换相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

参考网址 http://wiki.ros.org/pcl/Overview ,重点参看第2和第3节。

1. Data types

介绍了三种点云数据类型:sensor_msgs::PointCloud(不常用),sensor_msgs::PointCloud2pcl::PointCloud<T>

2. Point Cloud conversion

两种情形下需要进行数据转换

2.1. Converting between sensor_msgs::PointCloud2 and pcl::PointCloud<T> objects

注意:pcl::fromROSMsg and pcl::toROSMsg 函数逐渐被废弃。

2.2. Converting between the `sensor_msgs::PointCloud` and `sensor_msgs::PointCloud2` format

3. Publishing and subscribing to point cloud messages

代码演示,订阅和发布不同数据类型的点云。

以上是关于PCL数据类型和ROS数据类型的转换的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

深度图从ros数据类型转换成了opencv数据类型

CV_Bridge | Image的ROS数据类型与opencv数据类型之间的转换

打印类型PCL啥意思

ROS tf-数据类型

将 ROS PointCloud2 消息转换为 PCL PointCloud 后出现奇怪的分段错误

PCL:自定义点类型(合并PCL已有字段 | 添加新的字段)