ROS tf-数据类型

Posted 2021-11-27 flyinggod

博客参考：https://www.ncnynl.com/archives/201702/1305.html

ROS与C++入门教程-tf-数据类型

说明：

• 介绍roscpp的Data Types(数据类型)及使用

数据类型

• 数据类型定义在tf/transform_datatypes.h

基本数据类型

• 基本数据类型有：(Quaternion, Vector, Point, Pose, Transform)
• ROS Fuerte后，TF已经定义了自己的数据类型。关于如何迁移pre-Fuerte代码到更新的ROS版本，查阅geometry/bullet_migration
• 基本类型:

Type	tf
Quaternion	tf::Quaternion
Vector	tf::Vector3
Point	tf::Point
Pose	tf::Pose
Transform	tf::Transform

tf::Stamped 模板

• tf::Stamped 对上述数据类型做模板化（除了tf::Transform），并附带元素frame_id_和stamp_ 。
• 定义代码：

template <typename T>
class Stamped : public T{
 public:
  ros::Time stamp_;
  std::string frame_id_;

  Stamped() :frame_id_ ("NO_ID_STAMPED_DEFAULT_CONSTRUCTION"){}; //Default constructor used only for preallocation

  Stamped(const T& input, const ros::Time& timestamp, const std::string & frame_id);
  
  void setData(const T& input);
};

tf::StampedTransform

• tf::StampedTransform 是tf::Transforms的特例，它要求frame_id 、stamp 、child_frame_id.
• 定义代码：

/** \brief The Stamped Transform datatype used by tf */
class StampedTransform : public tf::Transform
{
public:
  ros::Time stamp_; ///< The timestamp associated with this transform                                                                                                                                                                                                                                                        
  std::string frame_id_; ///< The frame_id of the coordinate frame  in which this transform is defined                                                                                                                                                                                                                       
  std::string child_frame_id_; ///< The frame_id of the coordinate frame this transform defines                                                                                                                                                                                                                              
  StampedTransform(const tf::Transform& input, const ros::Time& timestamp, const std::string & frame_id, const std::string & child_frame_id):
    tf::Transform (input), stamp_ ( timestamp ), frame_id_ (frame_id), child_frame_id_(child_frame_id){ };

  /** \brief Default constructor only to be used for preallocation */
  StampedTransform() { };

  /** \brief Set the inherited Traonsform data */
  void setData(const tf::Transform& input){*static_cast<tf::Transform*>(this) = input;};

};

辅助函数

• 函数：tf::Quaternion createIdentityQuaternion()
• 作用：返回四元数句柄
• 函数：tf::Quaternion createQuaternionFromRPY(double roll,double pitch,double yaw)
• 作用：返回从固定轴的Roll, Pitch and Yaw(滚动，俯仰和偏转)构造的tf::Quaternion四元数
• 函数：geometry_msgs::Quaternion createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(double roll,double pitch,double yaw)
• 作用：返回从固定轴的Roll, Pitch and Yaw(滚动，俯仰和偏转)构造的geometry_msgs::Quaternion四元数

数据类型转换

• 查阅接口：conversions code API.