CV_Bridge | Image的ROS数据类型与opencv数据类型之间的转换

Posted 2020-11-03 gdut-gordon

ros官网的介绍

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages

官网存在错误：

 

深度图的编码方式，官网使用的是mono16，估计是版本更新的问题，该编码方式会报错。

[ERROR] [1525783791.845026210]: Could not convert from ‘16UC1‘ to ‘mono16‘.

 

纠正代码

namespace enc = sensor_msgs::image_encodings;
void depth_Callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& depth_msg)
{
  try
  {
    cv::imshow("depth_view", cv_bridge::toCvShare(depth_msg, enc::TYPE_16UC1)->image);
    cv::waitKey(10);
  }
  catch (cv_bridge::Exception& e)
  {
    ROS_ERROR("Could not convert from ‘%s‘ to ‘mono16‘.", depth_msg->encoding.c_str());
  }

使用 TYPE_16UC1 !!