GPS和LOAM的pose之间建立edge

Posted 2020-10-31 wellp

基于时间戳一致原理，在与P_G的timestamp邻近的的两个LOAM的pose中插值出一个虚拟的LOAM pose P_G^‘ ，其timestamp = P_G的timestamp。

然后GPS的pose和LOAM的pose之间的trans也就是pose-graph中的edge，就等于P_0~3与这个插值出的P_G^‘与之间的trans。