单目，双目，深度相机比较

Posted 2020-10-26 hiram-zhang

1.mono
优点：
结构简单，成本低
缺点：
在单张图片里，无法确定一个物体的真实大小。它可能是一个很大但很远的物体，也可能是一个很近很小的物体。通过相机的运动形成视差，可以测量物体相对深度。但是单目SLAM估计的轨迹和地图将与真实的轨迹和地图相差一个因子，也就是尺度（scale），单凭图像无法确定这个真实尺度，所以称尺度不确定性。

2.stereo
优点：
基线距离越大，能够测量的距离就越远；并且可以运用到室内和室外。
缺点：
配置与标定较为复杂
深度量程和精度受到双目基线与分辨率限制
视差计算非常消耗计算资源，需要GPU/FPGA设备加速

3.RGB-D
通过结构光或ToF(time of fly)的物理方法测量物体深度信息。
典型代表Kinect/xtion pro/RealSense。
 测量范围窄，噪声大，视野小，易受日光干扰，无法测量透射材质等问题，主要用在室内，室外很难应用。