深度相机-介绍

Posted 2023-05-02

参考技术A 奥比中光竟然上市了，主打产品就是深度相机，目前深度相机在应用上越来越广泛。

双目立体成像：zspace的桌面一体机， intel的RealSense主动双目系列，未来立体的桌面一体机。

结构光的刷新率很高；主动双目能实现更高的图像分辨率；TOF精度高，抗干扰性更好。

双目视觉三维重建，相机标定如果用matlab标定的话校正后图像是行对准的，而直接用opencv校正的话图像都不能行对准，后面匹配用的是SGBM算法，生成的深度图

立体校正是为了使得左右相机的图像坐标系行对准，主要分两个步骤：
1、根据立体标定得到的旋转矩阵R对两个坐标系进行旋转使两者共面。
注意，此时两个图像坐标系共面但不一定行对准，即两者的x坐标轴并不共线，因为两个坐2、标系之间还存在偏移。
利用立体标定得到的平移矩阵T对两个坐标系进行变换使两者行对准
Bouguet's算法实现立体校正

ROS与深度相机入门教程-在ROS使用kinect v1摄像头

ROS与深度相机入门教程-在ROS使用kinect v1摄像头

说明：

• 介绍在ros安装和使用kinect v1摄像头
• 介绍freenect包

安装驱动

• deb安装

$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile

• 源码安装

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git 
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ rospack profile

测试使用

• 新终端，执行roscore

$ roscore

• 新终端，执行freenect

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

• 新终端，执行image_view

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

• 效果：

 

link: http://www.ncnynl.com/archives/201703/1438.html