深度相机-介绍

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了深度相机-介绍相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

参考技术A 奥比中光竟然上市了,主打产品就是深度相机,目前深度相机在应用上越来越广泛。

双目立体成像:zspace的桌面一体机, intel的RealSense主动双目系列,未来立体的桌面一体机。

结构光的刷新率很高;主动双目能实现更高的图像分辨率;TOF精度高,抗干扰性更好。

双目视觉三维重建,相机标定如果用matlab标定的话校正后图像是行对准的,而直接用opencv校正的话图像都不能行对准,后面匹配用的是SGBM算法,生成的深度图

立体校正是为了使得左右相机的图像坐标系行对准,主要分两个步骤:
1、根据立体标定得到的旋转矩阵R对两个坐标系进行旋转使两者共面。
注意,此时两个图像坐标系共面但不一定行对准,即两者的x坐标轴并不共线,因为两个坐2、标系之间还存在偏移。
利用立体标定得到的平移矩阵T对两个坐标系进行变换使两者行对准
Bouguet's算法实现立体校正

ROS与深度相机入门教程-在ROS使用kinect v1摄像头

ROS与深度相机入门教程-在ROS使用kinect v1摄像头

说明:

  • 介绍在ros安装和使用kinect v1摄像头
  • 介绍freenect包

安装驱动

  • deb安装
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile
  • 源码安装
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git 
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ rospack profile

测试使用

  • 新终端,执行roscore
$ roscore
  • 新终端,执行freenect
$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
  • 新终端,执行image_view
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
  • 效果:

技术分享

 

link: http://www.ncnynl.com/archives/201703/1438.html

以上是关于深度相机-介绍的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

相机分类及介绍

关于深度相机的精度问题

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深度相机哪家强?

RGB相机深度相机以及LiDAR成像原理

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