ROS 1.0 indigo版本安装步骤

Posted 2020-10-21

本文是在“ROS不能再详细的安装教程”的基础上略作修改。在此特向原作者“小萌是个球”致谢。
ROS（Robot Operating System）翻译过来叫机器人操作系统，官方定义如下：
ROS是面向机器人的开源的元操作系统（meta-operating system）。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外,它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。
ROS1.0到现在已经有十年的历史，ROS2.0有三年的历史（2017年12月9日ROS2.0发布了第一个正式版本）。1.0与2.0的区别这里不做介绍，大家自己去网上查。这里介绍如何安装使用最多的ROS1.0--indigo版本。
indigo版本对应的操作系统是Ubuntu14.04，因此在安装之前先确保电脑上已经安装了这个操作系统，我用的是Ubuntu14.04的64位版本。

1、添加源
在终端中输入以下命令（也可以直接复制粘贴）：

sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2、安装ROS
首先更新一下系统软件：

sudo apt-get update

然后我们直接安装indigo的full版本，如要安装其他版本，请参考ROS的官网资料。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

这个过程有些长（1.4G），请耐心等待。
安装完成后，可以用显示软件包信息命令检查是否已经安装上去了，不用也行，一般不会有问题。

apt-cache search ros-indigo

3、初始化ROS
执行下面两条命令：

sudo rosdep init

rosdep update

第二条命令执行后，大家会看见ros1.0的各个版本名称。
下面是初始化环境变量的命令（一定要使用，不然会找不到ROS）：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

通过以上步骤，ROS的安装就算是完成了。可以输入命令roscore看看是否成功。显示的画面如下：
ROS大概有三千多个包，大家可以根据自己在工作中的实际需要安装。最好安装上c++与python的相关工具，因为ROS中大部分代码是用这两种语言编写的。
ROS2.0的正式版已经在2017年12月9日发行，有兴趣的话可以去看看。
ROS官网：ROS