[ROS] Studying Guidance

Posted 2020-08-21 机器学习水很深

Reference: https://www.zhihu.com/question/35788789

安装指南：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

第一，有心的同学可能已经注意到了，这里的版本是indigo而并非是最新版本的jade，这里都是血泪的教训，一开始老师就告诉我们新手要选择indigo版本安装。

第二，是镜像源的问题。在安装步骤1.2 Setup your sources.list下面黄色底的Mirrors字样点进去就是我们可以选择的镜像源，国内的同学推荐选择前3个，中国科技大，中山大学（为什么不是我大华南理工！），和易科机器人实验室。

第三，在1.4 Installation中，一定要仔细阅读蓝色框里的话，如果没有提示你要安装这些依赖包的话就千万别安装，不然后果就是电脑连机都开不了，不要问我是怎么知道的。

 

现在我们有了ROS了，ROS需要有一个自己的工作空间，根据tutorial的第一篇来设置，ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment。注意一点是，如果一旦发生ROS找不到package的情况，择需要一个附加步骤，就是$source /用户目录/catkin_ws/devel/setup.sh。当然没有出现问题的时候不要使用这一招。

上手的部分已经完成，下面就是跟着ROSwiki的教程学习了。ROSwiki相当的齐全友好，唯一的缺憾就是中文的版本 cn - ROS Wiki 并不完整。

正如最高票回答@Shutong Jiang所说，ROS作为一个平台工具本身其实是非常简单的（毕竟没什么工具设计出来是给我们添堵的吧......），难度本身还是要归结于对机器人控制的算法上面。关于机器人控制理论的基础介绍类书籍推荐Richard M. Murray，Zexiang Li，S.Shankar Sastry合著的《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》。

ROS的编程语言基本都是基于C++和Python的。

正如我上面所说的，ROSwiki的中文教程并不完整。为了方便大家学习，我和同学决定翻译一份完整的ROS教程供大家学习，目前翻译工作已经过半，会在近期陆续发布在 MakeShare | 制享科技的藏经阁 上面，供有兴趣的同学查阅（如要转载的话，请提前与原作者及译者联系）。

Reference：https://www.zhihu.com/question/35788789/answer/78468504

最近在给我们公司的机器人建ros的wiki和pkg。

——————————————————————
2016年1月28日更新
不错，我已经做完了一部分，我做了ROS里面的package, api以及相关的Topics和nodes.

除此之外还做了机械臂的urdf(我们自己的机械臂，拆分累死我了)，以及Rivz里可视化与可控的nodes。已经发布到了我们的git里和官网上，感兴趣的可以看一看，说不定有帮助。里面有附图！

https://github.com/uArm-Developer/UArmForROS
http://developer.ufactory.cc/api/ros/
——————————————————————


------------------------------------------------------------------------
1，怎样学习？
------------------------------------------------------------------------
从学习过程来说，学习ROS最简单的方式就是看官方Tutorials（ROS/Tutorials） 看完beginner level基本就对ros有了比较清晰的了解。

PS，学习所有软件/平台最简单粗暴直接的方式就是看官网里面tutorials / developer / quick-start / user-manual

ROS关键词： 编程语言 - C++/python， 架构 - 分布式操作系统，应用 - 机器人/仿真/3D重建/嵌入式等

------------------------------------------------------------------------
2，ROS是什么？
------------------------------------------------------------------------
但是题主既然提出了这个问题，就给题主简单说一下ROS的工作机制：

简单的说，ros就是一个分布式操作系统，通过节点node，主题topic，服务service等进行通信和控制。

这个机制就好比 两个人聊天微信，每个人都是一个节点node，微信这个软件的聊天功能就是Topic，两个人只有都通过微信才能聊天，如果一个人用whatsup，另一个人用微信，是收不到对方信息的。 而service就好比表情包或者微信朋友圈，两个人在聊天的同时也可以自己搞搞有趣的东西即Service，但是不一定非要通过微信的聊天功能即Topic。

所以学好ROS就是不断的了解这种通信和交流的机制，然后应用在自己的项目上就好了。

就好比你通过opencv采集到了一个物体的坐标，然后用这个坐标去驱动一个马达。以往的方式是要把他们都放在同一个IDE中如visual studio，但是通过ros，opencv可以放到一个ide里执行，马达控制可以在arduino里执行，彼此通过ros的topic通信就好了。(打个比方，以前生产和销售要在同一个办公室，但是现在可以分隔两地。彼此用电话交流)

------------------------------------------------------------------------
3，学习顺序
------------------------------------------------------------------------
一般来说，对于穷人（即没有强大设备比如kuka/abb的机械臂）比较合理的学习顺序是
硬件流派： ros -> + arduino/raspberry pi -> +sensors -> + motors/+ servos -> +moveIt/gazabel 等等
软件流派： ros -> + 小乌龟 -> +opencv +图像识别小乌龟 -> + moveIt 室内移动小乌龟 ->....

对于豪们，如果你有一台兼容了ROS库的 设备，比如iRobot，或者机械臂等，那么你可以轻易的使用各种API和仿真软件。

PS， 如果要买书，国内有一本叫做ROS机器人程序设计的书，是翻译西班牙的两个作者的。千万别买！不单单因为他就是完全copy官网的tutorials，而且到处都是bug

------------------------------------------------------------------------
4，ROS的亮点与其他
------------------------------------------------------------------------
ROS 这几年的亮点有 三维重建/室内导航与重建/PCL与opencv/仿真与人机协作等

对于ROS高阶玩家，这里安利一枚ROS2015的年会ROSCon 2015 就在这页的下面就有每个来宾的video和pdf。大多都是讲他们公司/领域 是怎么使用ROS做开发的。

------------------------------------------------------------------------
5，国内的ROS们
------------------------------------------------------------------------
国内学ROS的人还是太少，而ROS最牛的地方恰恰是是让你建立不同软件之间的数据联系，所以如果大家想交流ROS或者PCL等知识可以私信我

好吧，我还是继续给我们公司的机器人建ros的wiki和pkg吧。

 

 

目前的兴趣点：

加强学习 训练机器人。模拟人站立平衡

视觉slam部分。