Ros使用Arduino 3用rosserial创建一个subscriber

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Ros使用Arduino 3用rosserial创建一个subscriber相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

在前面的一节中,我们已经使用arduino创建了一个publisher节点,接下来将会用arduino来创建一个subscriber,接收电脑传去的信息并做出相应的反应。

1启动Arduino

将arduino开发板连接到电脑的usb口,在arduino IDE中进行设置。

选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型,所使用的arduino开发板是arduino pro min。

设置好开发板之后,继续选择Tools->Serial Port->/dev/ttyUSB0。

2编译程序

选择File->Examples->ros_lib->Blink,就可以打开一个示例程序,代码如下:

/* 
 * rosserial Subscriber Example
 * Blinks an LED on callback
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

//创建了一个节点句柄,这允许我们的程序能够创建发布者和订阅者,节点句柄同样和串口通信有关系。 ros::NodeHandle nh;
// 创建回调函数,必须使用一个消息的常引用作为一个参数。
// 消息类型是 std_msgs::Empty 消息的名字是toggle_msg
// 回调函数中,我们可以引用 toggle_msg,因为他是空的,所以就没必要了。接受到一次,让LED闪烁一次。
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

//创建一个订阅者subscriber , 订阅消息 toggle_led,消息类型是 std_msgs::Empty,回调函数是messageCb() ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

//初始化ros的节点句柄,告知所有将要订阅的话题,订阅你想收听的任何话题。 void setup() { pinMode(13, OUTPUT); nh.initNode(); nh.subscribe(sub); }
//调用了ros::spinOnce(),在这个函数中,所有ROS通信的回调函数都被处理。
//在loop函数中,我们不需要去做任何其它的处理。因为这个函数ros::spinOnce()将会传递消息给subscriber的回调函数。

void loop() { nh.spinOnce(); delay(1); }

烧录程序

在arduino IDE中点击upload按钮,运行程序。

技术分享

运行ROS

新建窗口

roscore

接着运行rosserial客户端应用,它把你的arduino消息转发到ROS系统的其它部分:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0  

最后你可以输入一下命令来查看你的arduino板子上的LED灯的变化情况:

rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once 

上述命令运行一次后LED灯亮了,再运行一下次又灭了,如此反复的运行,会发生相应的变化。

 技术分享

 

以上是关于Ros使用Arduino 3用rosserial创建一个subscriber的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

Ros使用Arduino 2 使用rosserial创建一个publisher

Ros使用Arduino 1安装Arduino IDE

使用rosserial实现ROS与Windows的service服务通信

使用rosserial实现ROS与Windows的service服务通信

Rosserial Windows与ROS之间的通信

ros_arduino_bridge文件系统