Ros使用Arduino 2 使用rosserial创建一个publisher

Posted 2020-10-03

1 启动arduino

将arduino开发板连接到电脑的usb口，在arduino IDE中进行设置。

选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型，所使用的arduino开发板是arduino pro min。

设置好开发板之后，继续选择Tools->Serial Port->/dev/ttyUSB1。

2 打开ROS例程

 

设置完成以后，在arduino IDE中，选择File->Examples->ros_lib->HelloWorld，就打开了如下的代码：

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */
//包含ros.h和其它可能会用到的消息的头文件。
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

//创建了一个节点的句柄，它允许我们用来创建发布者和订阅者。这个节点的句柄同样与串口通信有关。
ros::NodeHandle  nh;

//我们需要创建一个将要使用的发布者和订阅者。在上面的两行代码中，我们在话题chatter上创建了一个发布者。第二个参数是被发布者将来用于发布消息的一个消息的引用。
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

//始化节点句柄，告知那些话题将会有发布，以及订阅你想收听的话题。  
void setup()
{

  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

//最后在loop函数中，节点在chatter话题上发布了消息“hello world”，并且调用了ros::spinOnce()，也就是说所有ROS通信的回调都被处理。
void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

 在arduino IDE中，点击upload运行程序。

运行ROS节点

打开一个窗口

roscore

新打开一个窗口

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB1

在一个终端中输入如下命令来查看你的arduino发送的消息：

rostopic echo chatter

 你可看到arduino的数据通信灯在闪，这可以说明arduino确实在发送数据给电脑。