无人机

Posted 2020-09-21

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环境：

Ubuntu14.04.5LTS

ROS jade

Gazebo为jade自带

 

hector_quadrotor简介

hector_quadrotor包含与四旋翼无人机系统建模，控制以及仿真相关的包。

hector_quadrotor_description提供了通用的四旋翼URDF模型以及各种各样的传感器。

hector_quadrotor_gazebo包含了在Gazebo中运行四旋翼模型所需要的launch file以及依赖信息。

hector_quadrotor_teleop包含一个允许使用gamepad控制旋翼的节点。

hector_quadrotor_gazebo_plugins提供在Gazebo仿真环境中进行四旋翼仿真的所需的特定的plugins。

 

安装

1.创建工作空间：

 

mkdir hector_quadrotor_tutorial

cd hector_quadrotor_tutorial

 

2.编译

从source：https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/tree/jade-devel 下载并解压。

并在建立的工作空间中运行：

[email protected]:~/hector_quadrotor_tutorial$ wstool init src /home/gph/Desktop/hector_quadrotor-jade-devel/tutorials.rosinstall

之后使用catkin_make命令编译

 

3.运行

source devel/setup.bash

outdoor demo

roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch

indoor demo

roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch

 

4.键盘控制

去https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard下载ROS Python包，放在建立的工作空间并编译。使用命令rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py运行该节点。注意首先按t建让飞机飞起来才能进行其他控制，否则现象是控制键飞机没有反应。

 

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室外场景：进入到urdf文件所在文件夹运行roslaunch命令。

室内环境那个加载不出来。

 其他无人机的一些项目

1.Paparazzi UAV

Paparazzi UAV这个项目结合了制造和飞行开源飞行器所需的软件和硬件，它们是采用开放许可证发布的。它主要专注于自动飞行，旨在便于携带，让操作人员可以将设备轻 松带到野外，并且预先设定好，让无人机可以沿一系列航路点来飞行。软件组件的源代码和版本可以在GitHub(https://github.com /paparazzi/paparazzi)上找到，让它适应现成硬件或定制硬件的教程也可以在项目的维基(http: //wiki.paparazziuav.org/wiki/Tutorials)上找到。

相关链接：http://wiki.paparazziuav.org/wiki/Main_Page

2.Dronecode / PX4

Dronecode 项目是Linux基金会赞助的一个项目，致力于为无人机开发构建一个通用的开源平台。我们之前深入介绍了这个项目，但它们继续提供许多不同的开发资源 (https://www.dronecode.org/developers/how-participate)，包括GitHub的软件库(包括几个 实用工具)。今年早些时候这个项目分家，几家支持的公司和开发者从Dronecode跑到了一个名为PX4的新项目。该新项目提供了许多同一资源的更新 版，处于积极开发的状态。

相关链接：https://www.dronecode.org和http://px4.io

3.OpenDroneMap

你 已使用无人机来拍摄某个地区的许多航空图像。现在该做什么?OpenDroneMap也许能助一臂之力。OpenDroneMap拿来这些航空图像后，可 以帮助你把它处理成点云、数字化平面和高程模型，或者对图像进行正射纠正(实际上按照已知的坐标系统排列图像，以便进一步分析)。

获得 GitHub(https://github.com/OpenDroneMap/OpenDroneMap)上采用GPUL许可证的源代码或测试版，以 及示例数据集，就可以看看它是否适合你;该项目的维基有更多的信息(https://github.com/OpenDroneMap /OpenDroneMap/wiki)。OpenDroneMap旨在在Linux里面运行，可以与Docker一起运行，避免需要开发该项目所需的那 种配置环境。

相关链接：https://opendronemap.github.io/odm/

4.Drone Journalism Lab操作手册

想 看看无人机如何影响日常生活，一个比较有意思的例子就是它们在新闻界的应用，尤其是在业余调查新闻界，将目光投向天空，记载下我们身边这个世界发生的一 切。内布拉斯加林肯大学的Drone Journalism Lab旨在教新闻记者如何合法、合情地使用无人机，作为新闻工作的一部分。为了实现这个目标，它们开源了操作手册，放在GitHub上 (https://github.com/DroneJournalismLab/OperationsManual)或做成PDF文档(https: //www.dropbox.com/sh/32pi2e2gv6huyzg/AAAwGq7b1mO5ekikCn-7JFiMa?dl=0)，采用了 知识共享(Creative Commons)许可证，向任何希望使用无人机，进一步增强报导功能的新闻组织提供最佳实践