ros单目相机标定为什么xy到不了满格

Posted 2023-03-13

ros单目相机标定为啥xy到不了满格
1、相机标定第一步，准备一张标定板，打印出来下载
2、打开相机
利用usb_cam驱动 ,参考ros.wiki.usb_cam因为相机启动时自动检查矫正文件
3、打开矫正窗口
一般来说正常安装ros都是包含了camera_calibration，输入命令检查一下， 之后执行相机矫正py文件，从Damondback版本开始，ROS就支持使用多个标定板来进行标定了，如果你使用多个标定板进行标定，请输入复数个–size和–square参数来说明各个标定板的大小
4、采集样本数据
为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的，离得近的远的都要有，最好保证所有的进度条都是绿色满格的 。如果没有的话检查你命令输入是否输入正确，例如：8x6,中间不能用 "*" ,是字母 "x"，--size，--square前面是两个"-"，还要注意你的相机发出的话题是不是usb_cam/image_raw
y：表示标定板在视野中的上下位置。
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。
skew：标定板在视野上下左右中的倾斜位置。
5、计算矫正参数
点击CALIBRATE按钮，稍等1-2分钟，可以在命令窗中看到标定参数，点击COMMIT将结果保存到电脑路径：/home/sun/.ros/camera_info/head_camera.yaml,再次启动相机时就不会有Camera Calibration文件找不到的警告了。 参考技术A ros单目相机标定到不了满格，实际有xy.程序里找不到原因如下。
1、安装方式不对，要先安装ENVMELSETUP.EXE，然后再安装GX8CSETUP.EXE。
2、现在很多盗版的操作系统简化了很多插件，现在用的系统没有现在安装编程软件所需要的插件，需要重新换个系统。
3、下载程序不齐全，系统不兼容。