ROS urdf文件详解

Posted long5683

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS urdf文件详解相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

视觉标签:visual

 <visual>
      <origin xyz="0.0 0.0 0.0" />
      <geometry>
        <box size="0.06 0.04 0.02" />
      </geometry>
      <material name="orange" />
  </visual>

 

形状标签:

<!--长方体-->
<geometry>
        <box size="0.06 0.04 0.02" />
</geometry>

<!--圆柱-->
<geometry>
        <box size="0.06 0.04 0.02" />
</geometry>

 

 

cylinder——圆柱、box——长方体
位置标签:origin,其中rpy是方位角roll、pitch、yaw,xyz为空间位置
物理属性:collision
碰撞属性:inertial
关节标签:joint(其中parent是父节点,child是子节点,origin是该关节的位姿)

以上是关于ROS urdf文件详解的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS-URDF-Xacro

ROS-URDF-Gazebo

ROS-URDF文件

<ROS; 机器人描述--URDF和XACRO

<ROS; 机器人描述--URDF和XACRO

ROS-URDF-活动关节