ROS-URDF文件

Posted 2021-02-01 chendeqiang

前言：URDF文件标签解读。margin: auto; width: 700px; height: 100px; ; width: 700px; text-align: center;

一、连杆（link）标签

标签	功能
<link>	连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置
<collision>	设置连杆的碰撞计算的信息
<visual>	设置连杆的可视化信息
<inertial>	设置连杆的惯性信息
<mass>	连杆重量（单位：kg）的设置
<inertia>	惯性张量（Inertia tensor）设置
<origin>	设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转
<geometry>	输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态，也可以导入COLLADA （.dae）、STL（.stl）格式的设计文件。在<collision>标签中，可以指定为简单的 形态来减少计算时间
<material>	设置连杆的颜色和纹理

二、关节（joint）标签

标签	功能
<joint>	与连杆的关系和关节类型的设置

 

<parent>： 关节的父连杆
<child>： 关节的子连杆
<origin>： 将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系
<axis>： 设置旋转轴
<limit>： 设置关节的速度、力和半径（仅当关节是revolute或prismatic时）

 

 

-END-