什么是ROS？有什么用？

Posted 2023-05-13

一天，路过一网吧，说招人，要懂ROS，请问是什么来的，有什么用？

ROS也可称为是Route Operation System.意为"软件路由器".

一、什么是软件路由器?
一般认为用普通PC安装一套专用的路由器程序组成的系统称为软件路由器，486电脑+免费的软件=专业的软件路由器。
二 、软件路由器技术复杂吗?
不复杂，非常简单，会用普通操作PC就可以安装软件路由器。
三、常见的软件路由器有那些？
根据使用的操作不同可以分为基于windows平台和基于Linux/bsd平台开发的软件路由器，基于Windows平台的软件防火墙比较常见的有ISA Server、Winroute Firewall等，这些软件都是商业化的，通常根据授权用户数不同收费而不同，购买正版的软件防火墙的费用对许多中小型企业来说无疑是一笔不小的开支。有而基于Unix/Linux平台的软件防火墙大家一般接触较少，受益于开放源码运行，目前基于Unix/Linux平台的软件防火墙如雨后春笋般不断推出，这些软件防火墙大多是免费的，常见的有RouterOS、m0n0Wall、SmoothWall、Ipcop、CoyoteLinux等，这些系统共有的特点是一般对硬件要求较低，甚至只需要一台486电脑，一张软盘，两块网卡就可以安装出一台非常专业的软件防火墙，这对很多有淘汰下来的低档电脑的朋友来说，意味着拿一台淘汰的电脑，安装一套免费的防火墙软件，不花一分钱就DIY出一台专业的防火墙，而且这些系统自身也包含了NAT功能，同时可以实现宽带共享，这意味着这台免费的防火墙其实也是一台出色的宽带路由器，这是多么令人激动的事情。
四、软件路由器功能如何？
不同的软件路由器功能不一样，绝大部分基于Linux/bsd的免费软件路由器功能并不比商业的差，而且比商业的功能还要强大。
五、软件路由器的性能和稳定性如何？
目前常见的硬件宽带路由器，绝大部分都是用软件来实现的，跟软件路由器是一样的，而且软件路由器一般硬件配置要比硬件的宽带路由器配置高，所以某些情况下速度比几千上万元的硬件路由器稳定还要快。至于软件路由器的稳定性，受益于稳定的Linux和BSD内核，软件路由器的稳定性非常好，我见过最长时间不用重启的软件路由器，已经有一年多了。
六、制作软件路由器需要什么配件？
一台486以上，8M内存以上的普通PC，再加两块网卡就可以了，有些软件路由器如CoyoteLinux只需一张软盘就可以了，对于网卡没有特殊的要求，常见的Rtl8139 和530tx，3COM905B-TX，Intel82559 服务器网卡等都可以，不过根据我们的经验，一台工作良好的软件路由器，网卡一定要好，所以我们会推荐你使用iNTEL或3COM品牌的网卡，特别是Intel82559效果非常不错。如果经验条件许可，购买一个电子硬盘或CF-IDE转接卡再配上CF存储卡，是不错的选择，这样做出来的软件路由器，可以跟硬件的路由器相比了。
七、软件路由器会淘汰硬件路由器吗？
不会，但会软件路由器会逐渐占领更多的硬件路市场，软件路由器还不能淘汰硬件路由器，它们的市场定位不同，而且在高端只有硬件路由器才能胜任，但对于一般的应用象网吧、学校、机关等用软件路由器可以获得更高的经济效益。

八、到那里可以学会软件路由器技术？
目前比较流行的软件路由器都是国外的，国外软件路由器开发商的官方网站不错的学习地方。.
九、使用软件路由器违法吗？
大部分软件路由器都是开放源码或是软件的，所以学会软件路由器后我们可以给别人安装收取一定的费用，只要心不要太黑就行，另外要心中常挂念教你会的网友，当然象RouteOS/SMOOthwall商业版是收费软件，D版的建议大家不要用，当然要用也可以，最好是自己用就行了，否则出问题后果自负了。

参考资料：http://baike.baidu.com/view/980080.htm

参考技术A 就是routerbbs
RouteOS可以将一台普通的PC机变成一台专业的路由器，高到ISP的核心路器/认证网关—因为它功能强大稳定，低到家庭网关防火墙—因为它免费。本回答被提问者采纳

ROS 计算图级,理解ROS 节点、话题

参考技术A 计算图级-------是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。
ROS 中的基本计算图级概念包括:节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、话题和包。这些概念以各种形式来提供数据。

ros 命令的说明及参数可以通过 < 命令 > -h (或 --help )来查看
例如： rosnode -h

用键盘控制小海龟运动这一过程的通信机制是怎样的呢?其实,这两个节点是通过一个 ROS 话题( Topic )来相互通信的, turtle_teleop_key 在这个话题上发布键盘输入的的消息,而 turtlesim 则订阅该话题以接收该消息。下面通过 rqt 功能包和 rostopic 命令来查看相关信息:

2， rostopic list :能够列出所有当前订阅和发布的话题。
先看一下 rostopic list 子命令需要哪些参数。运行命令:
rostopic list -h
使用 verbose 选项,以列出相关话题的详细信息。运行命令:
rostopic list -v
显示了有关所发布和订阅的话题的详细信息,其中方括号中表示的是话题的类型。
3， rostopic type :用来查看所发布话题的消息类型。
用法: rostopic type [topic] 运行如下命令:
rostopic type /turtle1/cmd_vel
上面的 geometry_msgs/Twist 即为话题 /turtle1/cmd_vel 的消息类型,这在执行命令 rostopic list -v 时
也有所体现。
下面用 rosmsg 命令来查看消息的详细情况:
rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把数据发布到当前某个正在广播的话题上。通过此命令可以通过直接在终端发送命令来控制小海龟
用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'