[MAC] JMAVSim与QGroundControl联合仿真

Posted 2020-11-20 liaoxinwaiting

在MAC上配置好PX4开发环境后（配置方法），即可进行联合数字仿真。

• 打开 terminal ，执行以下语句：
  >>cd ~
>>cd Firmware
>>export PX4_HOME_LAT=28.452386 #定义四旋翼起始经纬高
>>export PX4_HOME_LON=-13.867138 #定义四旋翼起始经纬高
>>export PX4_HOME_ALT=28.5 #定义四旋翼起始经纬高
>>make posix_sitl_default jmavsim
>>commander takeoff #四旋翼起飞

注意1：若执行commander takeoff时报错，则等待出现“EKF commencing GPS fusion”信息后再执行该语句！
注意2：软件默认返航模式被激活（RTL HOME activated），四旋翼起飞、悬停5s后将自动返航降落！

• 运行 QGroundControl
• 在terminal中执行 >>commander takeoff 即可实现JMAVSim与QGroundControl联合，在QGroundControl也可看到四旋翼参数（如，悬停高度为2.5m）。
  
• 在 QGroundControl-Plan 中进行路径规划
• 在 QGroundControl-Plan-Sync中保存为‘temp2’，而后单击上载‘Upload’
  
• 在 QGroundControl-Fly中‘Continue Mission’，即可在JMAVSim与QGroundControl中分别观察四旋翼的飞行状态。
  
• 在 QGroundControl-Fly中可控制四旋翼降落（单击Land）、返航（单击RTL）。单击完成后，须进行滑动确认！
• 在terminal中可执行“commander land：命令四旋翼着陆”、“shutdown：命令退出app”