First Application Tutorial (Hello Sky)

Posted 2021-01-02 liaoxinwaiting

在实现JMAVSim与QGroundControl联合仿真的基础上开展代码DIY是进行PX4开发的终极目标，由此也是刚刚步入PX4的大门。

• First Application Tutorial (Hello Sky) 里面已经进行了详细的介绍，本文仅作为我自己的一个学习或者操作记录！ *

• 将路径 Firmware/src/examples/px4_simple_app 重新命名（如px4_simple_app2），备份。

• 新建一个路径： Firmware/src/examples/px4_simple_app

• 新建一个C文件，并命名为 px4_simple_app.c

#include <px4_log.h>
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);
int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]){
PX4_INFO("Hello Sky!----liaosin");
return OK;
}

• 以下三者必须一致：1）路径名称XXX；2）C文件名称XXX；3）C文件的主函数必须为XXX_main *

• 新建一个 cmake 定义文件，并命名为 CMakeLists.txt

px4_add_module(
MODULE examples__px4_simple_app
MAIN px4_simple_app
STACK_MAIN 2000
SRCS
px4_simple_app.c
DEPENDS
platforms__common
)

• 注册新建的C文件
  1）找到飞控开发板对应的cmake文件为：
  jMAVSim Simulator: Firmware/cmake/configs/posix_sitl_default.cmake
  Pixhawk v1/2: Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake
  2）打开改cmake文件，并加入 * examples/px4_simple_app *
  3）编译C文件：
  jMAVSim Simulator: make posix_sitl_default jmavsim
  Pixhawk v1/2: make px4fmu-v2_default

• 利用JMAVSim仿真，打开terminal
  >>cd ~
>>cd Firmware
>>make posix_sitl_default jmavsim
>>commander takeoff #四旋翼起飞
>>px4_simple_app

• terminal 将显示如下：

• 若仿真时已将QGroundControl打开，则在QGroundControl-Analyze中下载录取的无人机传感器输出数据。