ROS2+Gazebo11+Car+OpenCV获取巡线视觉数据学习

Posted 2022-06-07 zhangrelay

环境介绍：

主系统win11，子系统ubuntu22.04，Gazebo11.10，ROS2 humble。

完成后，整体效果如下：

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然后，对获取视觉数据进行处理可以实现巡线跑程序，后面一节再叙述。

需要配置摄像头也就是视觉插件：

        <sensor name='camera' type='camera'>
          <always_on>1</always_on>
          <visualize>1</visualize>
          <update_rate>30</update_rate>
          <camera name='prius_cam'>
            <horizontal_fov>1.0856</horizontal_fov>
            <image>
              <width>640</width>
              <height>480</height>
              <format>R8G8B8</format>
            </image>
            <clip>
              <near>0.03</near>
              <far>100</far>
            </clip>
            <noise>
              <type>gaussian</type>
              <mean>0</mean>
              <stddev>0.007</stddev>
            </noise>
          </camera>
          <plugin name='camera_driver' filename='libgazebo_ros_camera.so'/>
        </sensor>

launch文件：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import  ExecuteProcess


def generate_launch_description():
 
  return LaunchDescription([
   
        ExecuteProcess(
            cmd=['gazebo', '--verbose', '/home/zhangrelay/ros_ws/prius_line_following/src/world/prius_on_track.world'],
            output='screen'),
  
  ])

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需要用到的一些指令：

1. source install/setup.sh
2. ros2 launch prius_line_following car_on_track.launch.py
3. ros2 topic list
4. rqt

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如果需要更改赛道和色彩如下：

如何实现呢？ 

当然如果觉得车的颜色也不好看，也可以改：

这如何实现？

需要熟练掌握Gazebo11使用，此部分基础ROS1/2差异不大，内容和方法基本通用的。

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