这个陀螺仪的精度太高了，还是建议禁止使用吧。

Posted 2022-04-26 卓晴

简 介： 卓大，我想提点建议，我看昨天的推文评论区有人问（室外竞速组）陀螺仪是否可以使用陀螺仪“。

关键词： 智能车竞赛，提问，回答

 

§01 陀螺仪

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  卓大，我想提点建议，我看昨天的推文评论区有人问（室外竞速组）陀螺仪是否可以使用陀螺仪“。

▲ 图1.1 越野组别中的IMU和GPS

  卓大，我想提点建议，我看评论区有人问陀螺仪“HWT101”，可能卓大也没用过这个，不大了解，以下是我都简要分析。我希望卓大可以慎重考虑下“不允许”

  原因：这款陀螺仪我有了解，内带姿态解算，直接输出角度，这不是什么大问题，真正的问题是精度于价格，这个陀螺仪价格也还可以接受（400多），最大的问题的精度特别高，我这里实际测试可以达到5-6分钟偏差为0.1°左右。

▲ 图1.2 HWT101演示界面

  我认为直接使用这种超高精度的陀螺仪不利于比赛宗旨：鼓励探索。对普通陀螺仪的积分误差通过自己研究算法来消除修正更能锻炼人。希望卓大能慎重考虑下。

  这款陀螺仪是单轴陀螺仪，只有z轴一个轴，通过商家在内部MCU编写的解算代码能达到非常高的精度，一般用于agv物流小车，卓大可以了解一下。

 

§02 K车模

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  卓老师您好，科宇的这款单车比赛能用吗? 卓老师您好按照公众号里的那种动量轮安装方式，60mm飞轮依旧卡坡怎么办?

▲ 图1.3 K车模上的惯性轮

回复： 这个车模是允许使用的。 你在安装飞轮过程中出现卡在坡道过渡过程，还需要通过调整它的机械位置进行改进。 另外坡道的过渡过程需要进行光滑过渡，这样也可以减少车模剐蹭赛道的问题。

 

§03 T型路口

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  卓大，这样跑十字回环可以吗？

▲ 图2.2 赛道中的 T型路口

回复：关于十字路口，T型路口的通过方式，还是需要遵循：如果前行条件允许，则需要前行通过。 如果T型路口，前行不允许，则需要直接左转，或者右转行进。

 

§04 U400舵机

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  现在博思公司推出S-U400舵机，作为S3010的替代品。它可以应用在现在竞赛中原来S3010所使用的范围内。

  现车模伺服器FutabaS3010为FutabaS-U400型号伺服器，安装尺寸一致；

  产品升级：主要是性能升级，响应速度提升，使用的电源电压提升；

▲ 图1.1 S-U400舵机

  S3010与S-U400伺服器参数对比：

序号	参数名称	S3010	S-U400	备注
1	品牌	Futaba	Futaba	同一品牌
2	产品尺寸（mm）	402038.1	402038.1	安装一致
3	重量（g）	41	39	S-U400重量小一些
4	电源电压（V DC）	4.0 ~ 6.0	6.0 ~ 7.4	S-U400驱动电压提升
5	扭力(kgf.cm)	≤6.5	≥6.5	S-U400最小扭力等同于S3010最大扭力
6	响应速度(S 60°)	0.25 - 0.16	0.15 - 0.13	S-U400 响应速度更灵敏
7	驱动方式	高电平脉宽驱动	高电平脉宽驱动	驱动方式一致
8	驱动脉宽范围	900uS - 2100uS	900uS - 2100uS	驱动脉宽范围一致

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● 相关图表链接:

• 图1.1 越野组别中的IMU和GPS
• 图1.2 HWT101演示界面
• 图1.3 K车模上的惯性轮
• 图2.2 赛道中的 T型路口
• 图1.1 S-U400舵机