Python API 索引

Posted 2022-02-16 Alex_996

此索引包含Python API的所有细节。要查阅特定CARLA发行版的以前参考资料，请使用右下角的面板更改文档版本。

（我这是稳定版的索引，改不了，官网：https://carla.readthedocs.io/en/latest/python_api/）

这将使整个文档变为以前的状态。请记住，最新的版本是开发分支，可能会显示任何包装版本的CARLA所没有的特性。

carla.Rotation

此类表示三维旋转，因此也表示空间的方向。Carla使用虚幻引擎的坐标体系，是一个z轴向上的左手坐标系。

构造函数方法遵循特定的声明顺序：（俯仰，偏航，滚动），对应（y-rotation, z-rotation, x-rotation）。

实例变量

• pitch (float - degrees): y轴旋转角度
• yaw (float - degrees): z轴旋转角度
• roll (float - degrees): x轴旋转角度

方法

• __init__(self, pitch=0.0, yaw=0.0, roll=0.0)
  • 参数：
    • pitch (float - degrees): y轴旋转角度
    • yaw (float - degrees): z轴旋转角度
    • roll (float - degrees): x轴旋转角度
  • 注意：声明顺序在Carla（俯仰、偏航、翻滚）和虚幻引擎编辑器（翻滚、俯仰、偏航）中是不同的，当从源代码构建时，不要混淆轴的旋转。

Getters

• get_forward_vector(self)：根据对象的旋转计算指向前方的向量。Return: carla.Vector3D
• get_right_vector(self)：根据对象的旋转计算指向右侧的向量。Return: carla.Vector3D
• get_up_vector(self)：根据对象的旋转计算向上指向的向量。Return: carla.Vector3D