基于思岚A1激光雷达+OpenGL+VS2017的Ramer-Douglas-Peucker算法的实现

Posted 2021-02-15 pyrokine

时隔两年 又借到了之前的那个激光雷达，最老版本的思岚A1，甚至不支持新的固件，并且转接板也不见了，看了下淘宝店卖¥80，但是官方提供了一个基于STM32的实现方式，于是我估摸着这个转接板只是一个普通的USB-TTL转接板，那我就用340搭一个试试吧

根据官方的datasheet，电机可以5V供电，核心也是5V，电机使能是VMOTO电压，即5V，因此将三个接口焊到一起，两个地焊到一起，然后剩下一组TXRX，因此七个接口变成四个接口了，正好能接上340，于是插上电试了试，当然。。。没有那么顺利，报错，连接不上设备

于是开始检查连接问题，突然发现转接板的TX和雷达的TX没有导通，原来之前的那个转接口接触不良，于是重新焊了一个洞洞板来转接，这次能连接上了，但是没法开始扫描，不过想起了两年前调试的时候写过调试日志，当时好像也遇到了类似的问题

看来这就是写日志的好处啊，于是测量了电压，发现只有4.5V，USB的压降太严重，而datasheet里面核心电压最低需要4.9V，我增加了一个USB供电也只能提到4.7V，虽然不记得之前那个外部供电是什么提供的了，但是反正这个转接板还有点空间，那就加个AMS来降压，外接一个之前在达普买的可充电9V电池，焊好之后通电，看着AMS上飘起的缕缕青烟，我知道白干了，换了个AMS之后改了下正负极，然后加了一个TVS，这下搞定了，正常运行！开启方式为先用USB-TTL接上电脑，然后再外接电源提高电压，然后就能正常启动了，只是不知道这样对设备有没有损伤，有空可以打片PCB回来做个小点的转接板，也比官方的板便宜（逃

然后就是Ramer-Douglas-Peucker算法的实现，其实原理非常简单，就是先根据较大的阈值将点集分隔开成几个小的集合，然后以每个集合的最边上两侧的点为端点并连线，计算中间每个点到这个线段的距离（d1...dn），然后取最远的点（d3），如果最远的距离大于阈值，则细分为两个集合，然后重复之前的步骤

可以得到蓝色和绿色两个子集，然后分别有d1、d2和d3距离，如果每个子集的最大值（d2和d3）超过阈值，对每个子集重复之前的步骤，

然后就是程序的实现了，这是两年前写的程序，当时用的是OpenGL库，这个库相对于OpenCV更加轻量，并且不需要配置系统环境，只用在VS里面添加include和lib目录即可，雷达的sdk需要添加include、lib目录和附加依赖项，sdk可以从官网下载，并且只能用32位！！！64位会报错，可能可以修改部分代码实现，但是暂时没有这个打算

代码依旧托管于Github，不过因为是老程序了，没有补充很多注释，并且算法表达也不够简明，新版分割算法可以参考Github里面LSD下的myRDP程序

https://github.com/Pyrokine/RamerDouglasPeucker17