【Autoware】配置镭神激光雷达lslidar-c16并完成点云聚类检测

Posted 2023-05-09

参考技术A 因为小车用的激光雷达是镭神lslidar-c16，而Autoware默认支持的是velodyne，因此需要修改lslidar-c16的源码配置，来完成对Autoware的适配。

首先需要将lslidar-c16连接好电源，并采用网络端口连接到主机上，具体配置到Ubuntu的ROS环境可以参考我之前写过的另一个笔记： 镭神激光雷达lslidar-c16的驱动安装与ros下rviz点云显示

前往lslidar-c16的目录下src中lslidar_c16_decoder下的launch文件夹，修改其中的lslidar_c16.launch文件，将其中的原先frame_id的值“laser_link”修改为autoware中能用的velodyne， <param name="frame_id" value="velodyne"/> ，再增加一个 <remap from="lslidar_point_cloud" to="/points_raw" /> 用于Autoware接收的点云话题/points_raw（注意不要少了s）

打开右下角的rviz，并且加载刚才修改过的lslidar_c16的launch文件， /home/clark/Workspace/catkin_ws_lslidar/src/lslidar_C16/lslidar_c16_decoder/launch 。

可以看到左上角Global Options中的Fixed Frame默认设置成了velodyne，右侧显示出激光雷达lslidar-c16的扫描数据。

autoware框架与功能简介

autoware框架与功能简介（一）

Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“All-in-One”开源软件。它ROS1操作系统，并在Apache2.0许可下使用。主要包含以下模块：

定位（Localization ）：通过结合GNSS和IMU传感器的3D地图和3D地图、SLAM算法来实现定位。
检测（Detection ）：通过传感器融合算法和深度神经网络使用摄像机和激光雷达完成检测。
预测和规划（Prediction and Planning ）：基于概率机器人模型和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络。
控制（Control）：Autoware向车辆输出的是速度和角速度的扭曲量。尽管控制量的主要部分通常位于车辆的线控控制器中，但这些是Control的一部分。

Autoware(source)是世界上第一款用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。 Autoware的功能主要适用于城市，但也可以涵盖高速公路，高速公路，中间地区和地理围栏。 Autoware的代码库受Apache 2许可证保护。 请自行决定使用它。 为了安全使用，我们为那些没有真正自动驾驶汽车的人提供基于ROSBAG的仿真环境。 如果您计划将Autoware与真实的自动驾驶汽车一起使用，请在现场测试前制定安全措施和风险评估。其支持以下功能：

3D本地化
3D映射
路径规划
路径跟随
加速/制动/转向控制
数据记录
汽车/行人/物体检测