slam库安装

Posted 2021-02-03 shuimuqingyang

Ceres安装：

1、Ceres是一个cmak工程,首先要安装他的依赖项,使用apt-get安装。

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2、如果安装时找不到 cxsparse 或者其他的lib,需要添加下面的源。

(1)先使用如下命令打开source.list

 

sudo gedit /etc/apt/sources.list

(2)然后讲下面的源粘贴到source.list的最上方

deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

(3)更新源

 

sudo apt-get update
(4)在输入1中的命令安装依赖项。 sudo make install

3、Ceres库是来自谷歌的非线性优化库,建议去github上下载,也可以在我的博客里下载。下载并解压后,切换到Ceres库所在目录,按如下步骤输入命令编译和安装安装。

 

mkdir buildcd buildcmake ..make这个过程会花费几分钟,如果你的电脑支持GPU加速,也可以用make  -j4 来开启4个线程加速编译。

4、编译完成后安装。

 

sudo make install5、Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/"目录下,库文件安装在"/usr/local/lib/"目录下。 安装完成后查看是