高博SLAM14讲 ch5 点云拼接例程实现与bug处理

Posted 2021-01-23 lqc-nogi

一、环境配置，基本库的安装

1、Eigen库

apt-get 安装

2、sophus库

apt-get 安装

3、pcl 点云库

（1）官方预编译版本

sudo apt-get install libpcl-dev

卸载 sudo apt-get remove install libpcl-dev

（2）源文件编译）（耗时很长）

安装一堆依赖库

git clone

cmake ..

make install

4、kDevelop

打开工程

build 

debug(launch configuratoin 里选择与项目名称相同的那项)

查看g++版本  g++ -version

5、opencv3.4.4

下载源文件编译然后基本的配置

这里用到了3.4.4版本，需要覆盖原有2.4.9路径

查看版本 pkg-config --modversion opencv

二、debug

1、头文件路径

预编译版本/usr/include/pcl-1.7/pcl

源码里没有pcl-1.7 修改的话会引起嵌套问题，于是在include目录新建pcl文件夹，把pcl-1.7下pcl内全部文件移动过去  sudo cp -Rf 命令 

2、ubuntu16.04 下的常见bug1

/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:350: recipe for target ‘joinMap‘ failed
make[2]: *** [joinMap] Error 1

在CMakeList.txt文件里添加

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

3、动态链接库bug

.so文件动态链接库失效

三、运行例程，实现点云拼接效果

pcl_viewer 打开生成的点云图就可以啦