高博SLAM14讲 ch5 点云拼接例程实现与bug处理

Posted lqc-nogi

tags:

篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了高博SLAM14讲 ch5 点云拼接例程实现与bug处理相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

一、环境配置,基本库的安装

1、Eigen库

apt-get 安装

2、sophus库

apt-get 安装

3、pcl 点云库

(1)官方预编译版本

sudo apt-get install libpcl-dev

卸载 sudo apt-get remove install libpcl-dev

(2)源文件编译)(耗时很长)

安装一堆依赖库

git clone

cmake ..

make install

4、kDevelop

打开工程

build 

debug(launch configuratoin 里选择与项目名称相同的那项)

查看g++版本  g++ -version

5、opencv3.4.4

下载源文件编译然后基本的配置

这里用到了3.4.4版本,需要覆盖原有2.4.9路径

查看版本 pkg-config --modversion opencv

二、debug

1、头文件路径

预编译版本/usr/include/pcl-1.7/pcl

源码里没有pcl-1.7 修改的话会引起嵌套问题,于是在include目录新建pcl文件夹,把pcl-1.7下pcl内全部文件移动过去  sudo cp -Rf 命令 

2、ubuntu16.04 下的常见bug1

/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:350: recipe for target ‘joinMap‘ failed
make[2]: *** [joinMap] Error 1

在CMakeList.txt文件里添加

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

3、动态链接库bug

.so文件动态链接库失效

三、运行例程,实现点云拼接效果

pcl_viewer 打开生成的点云图就可以啦




以上是关于高博SLAM14讲 ch5 点云拼接例程实现与bug处理的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

如何评价高博的《视觉SLAM十四讲》?

《视觉SLAM十四讲》书籍图片资源

李群与李代数在slam中的应用

ORB-SLAM2 with Kinect V1

激光雷达SLAM 关键技术

视觉slam十四讲ch5 joinMap.cpp 代码注释(笔记版)