如何评价高博的《视觉SLAM十四讲》？

Posted 2023-04-16

SLAM技术在上个世纪90年代的电脑游戏里就开始应用了，你在玩星际争霸游戏的时候，每个小兵拨开迷雾向前运动都和SLAM算法分不开。在几百块钱的扫地机器人里，用一个几十块钱的嵌入式单板+几块钱的红外传感器+1块钱的玩具电机就完成了对房间的遍历，完成房间的清扫。说实话，这些算法里都用不着状态估计，别说李代数了，就连线性代数都不用。机器人的位置估计，利用红外传感器更简单更准确更有效，是不需要非用摄像头来做的。而且大部分实际应用中机器人其实根本不需要估计自己的位置，机器人只需要找到目标，向目标移动，遇到障碍进行避障即可。如果视觉系统找不到目标，则对所在的房间进行遍历。
所以在孤陋寡闻的我看来，SLAM技术差不多到2000年左右，就根本用不着什么创新了。机器人工程应用中真正使用摄像头和视觉要解决的问题，是要让机器人理解哪里是客厅，哪里是厨房，哪里有电冰箱，当主人发出指令来冰箱这里，机器人能够自己移动到冰箱附近，能够打开冰箱门，能够拿东西。这是一个四岁或者五岁孩子到了一个陌生环境中，能够自己去观察环境之后，听到大人的指令就能完成的事情。这是今天真正创新要做的事情。你的状态估计不仅仅是三维空间内部的估计，更要在视觉语义空间中进行。视觉语义空间则是要让机器人建立和人类共同的对周围环境的理解。因为机器人进行的三维空间建模是无法和人直接沟通的。而只有对房间的视觉语义空间进行建模，才真正的能够和人沟通，解决实际应用问题。能做到这个，那就NB大了!

参考技术A

希望对初学者和slam感兴趣人员有帮助。
当然400页纸绝对会有bug和问题。如果发现的话请联系我。代码我第一时间改，书的内容可能要等一波修订，不过也会改。
但是编译有错、链接有错的话，请尽量自己搞定。我基本每天早上都会看到q里有人让我调bug，这会影响到起床的心情。另外我不管销售，也没指着卖书挣钱（每卖一本我大概会拿到一块几毛钱的版税……）。我写它是因为我想写，另一个也确实缺这方面资料。
书里数学部分写的比较精炼，代码也多是示例性质。想学好请多加练习。
网上有些宣传把我吹的太过了，让我感到惶恐。我只是个普通的研究人员。喜欢搞学术，但做东西是凭文字和代码说话，并不凭粉丝数量……你学会了是你的东西，你仅是收藏的话当然也可以。
“任何一个有智力的笨蛋都可以把事情搞得更大，更复杂，也更激烈。往相反的方向前进则需要天份，以及很大的勇气。”——爱因斯坦
与诸君共勉。
我就不自吹自擂了，总之对各位有帮助就好。内容还是偏基础了一些，很多工具还得靠大家自己进一步研究。
现在草稿正在出版社审查，下个月应该就能跟读者见面了。b站有前七讲的视频但是我最近没时间更新…
还有，有没有哪位大佬愿意给我写个推荐语的啊？网上有些宣传把我吹的太过了，让我感到惶恐。我只是个普通的研究人员。喜欢搞学术，但做东西是凭文字和代码说话，并不凭粉丝数量……你学会了是你的东西，你仅是收藏的话当然也可以。

参考技术B

视觉SLAM是一个视觉问题的小分支，但是涉及的知识点繁杂错乱，对于想入门学习SLAM的人来说，一头扎进教科书，从『1+1』这样的知识点开始学将会非常痛苦。窃以为比较针对性的SLAM书籍应该是从系统上层讲清楚SLAM的职责和经典结构，然后对于经典SLAM系统分解，就其中重要的组件和涉及到的知识点进行讲解，并辅以代码实例供初学者把玩……不出一个月……顶多两个月，你就可以对SLAM的经典问题有个由上到下的理解，不说立马能进入研发状态，但跟别人吹吹牛是没有问题的了…

浅读《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》--操作1--初识SLAM

下载《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》源码：https://github.com/gaoxiang12/slambook

第二讲：初识SLAM

2.4.2 Hello SLAM（书本P27）

 1、从github上下载源码，并解压

Ubuntu上，解压zip，先找到zip文件所在位置，然后运行下面代码，进行解压。

unzip slambook-master.zip　　

解压后，找到ch2文件夹，在文件夹中找到helloSLAM.cpp文件

运行cpp文件

g++ helloSLAM.cpp

　　如未安装g++，则执行下述代码

sudo apt-get install g++

　　运行helloSLAM.cpp后，文件夹中会出现a.out文件

在终端输入下面代码，即可实现输出：Hello SLAM!

./a.out

　　2.4.3使用cmake

2.4.2采用的是g++，2.4.3采用的是cmake-make

 

Ubuntu 14.04 安装Kdevelop  

http://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/6250649.html