CANOE入门

Posted 2021-01-14 isandywu

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了CANOE入门相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

最好的学习方式是什么？模仿。有人会问，那不是山寨么？但是我认为，那是模仿的初级阶段，当把别人最好的设计已经融化到自己的血液里，变成自己的东西，而灵活运用的时候，才是真正高级阶段。正所谓画虎画皮难画骨。但初级阶段仍然是必须经历的过程，他会使你在达到高级阶段的过程中少走很多弯路，下面我们来迈出这一步。先研究一下别人的简单例子。

最好的例子莫过于Vector本身的Demo了，这个在安装完CANoe之后就会被自动安装。先看最简单的一个，名字叫Easy，但并不简单哦，比我们之前介绍的所有的东西都整合再一起了，很简单，但很全面。但是假如你说，这个我自己也可以完全自己写出来（并不是仅仅是看懂哦），那么我可以肯定的说，在工作中，你完全可以胜任一般的任务要求哦~，剩下的只是工作量的问题了。但我相信到现在为止，你们很多人，都无法写出这样的程序，所以我建议你们把这个程序好好的研究明白，这点很重要。废话不多说，上图，下面是打开运行后的界面。

通过面板可以控制，及显示很多动画效果，做的非常的漂亮。在其余的窗体也将主要的数据以图表等表现方式呈现出来。

我们先看一下DBC的内容吧

Signals：

EngineSpeed 车速信息

FlashLight 双跳灯

HeadLight 大灯

OnOff 引擎状态

Messages:

EngineState 引擎状态：包含的信号有OnOff，EngineSpeed

LightState 灯光状态：包含的信号有FlashLight，HeadLight

Network nodes:

Display 显示节点，接收所有消息

Engine 引擎节点，发送EngineState 消息

Light 灯光节点，发送LightState 消息

Environment variables: 环境变量，一般与界面的组件相关联，这样就实现了图形化界面的控制与显示，下面就是关联的界面组件

EnvEngineSpeedDspMeter

EnvEngineSpeedDspText

EnvEngineSpeedEntry

EnvEngineStateDsp

EnvEngineStateSwitch

EnvHazardLightsSwitch

EnvHeadLightSwitch

EnvLightDsp

注意一下信号的信息：

Definition页面的，Init.Val的输入框使能了，之前是灰色的状态，为什么呢？点击一下蓝色的带下划线的连接，弹出窗台如下：

意思是说这个值的设置，必须要定义的属性才能有效，之前一直没有提到信号的属性，这次还是第一次遇到哦。个人理解信号属性是表明信号的特点的一系列参数，当然消息和节点也都有对应的属性。为了更加详细的了解这个属性，我们求助于帮助。

哦，明白了，原来是用来初始化数据的哦。其实在Definition表示的是物理值，都要转换成Raw值保存到GenSigStartValue属性中。在属性的创建我们之前也没有提到过，这里讲一下，请在CANdb++ Editor菜单中，View->Attribute Definitions

右键，New，填写好信息即可。属性背后跟行为是密切相关的，甚至跟底层dll，其他的一些属性请参考Help文档，当然重要的属性我们也会跟大家在后面提到。

dbc还有一些细节，就是接受的消息的定义，之间也没介绍过，例如Display节点只接收消息，那么你就应该在节点的属性上进行配置，方法是右击节点然后点Edit Node，在Mapped Rx Sig.中就可以定义接收的信号了，Add…

其实不定义接收消息也是可以的，但会在File->Consistency check 的检查中中显示出无接收节点等的报警。例如前面第一讲例子的dbc的检查如下：

再看一下CAPL程序。

engine.can 程序如下：

variables
{
}

on envvar EnvEngineStateSwitch //当拨动开关的时候，会更改发动机发出的信号
{
$EngineState::OnOff = @this; //注意信号和环境变量直接赋值时的符号，信号用$,环境变量用@
if(@this)
$EngineState::EngineSpeed = @EnvEngineSpeedEntry;
else
$EngineState::EngineSpeed = 0;
}

on envvar EnvEngineSpeedEntry //当移动车速滑条时，会更改发动机发出的信号
{
if(@EnvEngineStateSwitch)
{
$EngineState::EngineSpeed = @this;
}
}

on start //程序开始运行的时候，将调用所有的环境变量的事件
{
CallAllOnEnvVar(); // call all envvar procedures of this model and
// thus consider the START VALUES of all environment
// variables for:
// - initialization of all message variables
// - starting of any timers
// - sending messages (output) with start values
}

light.can 的程序如下：

variables
{
msTimer tFlashLightFrequency; //定义闪灯定时器
const int gFlashLightFrequency = 500; //定义闪灯频率，初始化为500ms
int gHazardLightsStatus = 0; //定义危险灯信号

int gDebugCounterTX = 0; //用于调试，记录TX报文个数
int gDebugCounterTXRQ = 0; //用于调试，记录TXRQ报文个数
int gDebugCounterRX = 0; //用于调试，记录RX报文个数
}

on envvar EnvHeadLightSwitch //大灯开关状态更改时，更新灯光消息的信号
{
// assign EV value to the message signal
$LightState::HeadLight = @this;
}

on start
{
CallAllOnEnvVar(); // call all envvar procedures of this model and
// thus consider the START VALUES of all environment
// variables for:
// - initialization of all message variables
// - starting of any timers
// - sending messages (output) with start values

setWriteDbgLevel(0); // set DbgLevel = 1 to get more information in Write-Window
}

on message LightState //调试用，打印相关信息
{
if (this.dir == TX)
{
gDebugCounterTX++;
if(gDebugCounterTX == 10)
{
writeDbgLevel(1,"LightState TX received by node %NODE_NAME%");
gDebugCounterTX = 0;
}
}
if(this.dir == TXREQUEST)
{
gDebugCounterTXRQ++;
if(gDebugCounterTXRQ == 10)
{
writeDbgLevel(1,"LightState TXREQUEST received by node %NODE_NAME%");
gDebugCounterTXRQ = 0;
}
}
if (this.dir == RX)
{
gDebugCounterRX++;
if(gDebugCounterRX == 10)
{
writeDbgLevel(1,"Error: LightState RX received by node %NODE_NAME%");
gDebugCounterRX = 0;
}
}
}

on envVar EnvHazardLightsSwitch //危险警示灯开关变化时，更新灯光消息的闪灯信号
{
if (@this)
{
gHazardLightsStatus = 1;
setTimer(tFlashLightFrequency, gFlashLightFrequency);
}
else
{
cancelTimer(tFlashLightFrequency);
gHazardLightsStatus = 0;
}

$LightState::FlashLight = gHazardLightsStatus;
}

on timer tFlashLightFrequency //危险报警灯间隔闪烁的控制
{
gHazardLightsStatus = (gHazardLightsStatus == 1 ? 0 : 1);
$LightState::FlashLight = gHazardLightsStatus;
setTimer(this, gFlashLightFrequency);
}

on key ‘0‘ //按键事件，定义打印调试信息的等级
{
setwriteDbgLevel(0);
}

on key ‘1‘ //按键事件，定义打印调试信息的等级
{
setwriteDbgLevel(1);
}

以上程序，有C语言基础的同学应该都可以看得懂，这里不用详细介绍了。

看完程序大家可能有个疑问，没有调用任何发送CAN消息的函数（只是更改其中的信号），但报文却真的发出去了，这是为什么呢？

这是因为周期发送消息的工作，已经在消息的属性中定义了，这样消息会自动周期的发送。如下：

这个在消息的属性查看中的界面，当然也可以在上面我们介绍的View->Attribute Definitions，进行修改和查看，但区别是，这个只是针对个别消息的，View->Attribute Definitions，是针对所有的情况。还有消息属性中，对此进行归类，以上归类到Interaction Layer这个是CAN通讯的交互层。上面的各个属性的具体含义，请参考帮助文档，都有详细的说明。

下面说一下界面。