gazebo&ROS URDF 名词解释

Posted 2020-12-15

连杆（link）标签的属性，参考书籍P416

<link name=” base”/>
    <joint name="fixed" type="fixed">
        <parent link="base"/>
        <child link="link1"/>
    </joint>
    <link name="link1">
    <collision>
        <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
            <box size="0.1 0.1 0.5"/>
        </geometry>
    </collision>
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 0.5"/>
            </geometry>
        <material name="black"/>
    </visual>
    <inertial>
        <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
        <mass value="1"/>
        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
</link>

<link33>： 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置
<collision>： 设置连杆的碰撞计算的信息
<visual>： 设置连杆的可视化信息
<inertial>： 设置连杆的惯性信息
<mass>： 连杆重量（单位：kg）的设置
<inertia>： 惯性张量（Inertia tensor34）设置
<origin>： 设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转
<geometry>： 输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态，也可以导入COLLADA （.dae）、STL（.stl）格式的设计文件。在<collision>标签中，可以指定为简单的形态来减少计算时间
<material>： 设置连杆的颜色和纹理

关节（joint）标签的属性

<joint name=” joint2” type=” revolute”>
  <parent link="link2"/>
  <child link="link3"/>
  <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="0 1 0"/>
  <limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571"/>
</joint>

<joint35>： 与连杆的关系和关节类型的设置
<parent>： 关节的父连杆
<child>： 关节的子连杆
<origin>： 将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系
<axis>： 设置旋转轴
<limit>： 设置关节的速度、力和半径（仅当关节是revolute或prismatic时）