Kalman卡尔曼滤波，Least Square最小二乘估计，加权最小二乘，递归最小二乘
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以下是Kalman的收敛性证明思路：
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卡尔曼（Kalman）滤波--卡尔曼滤波的应用： 四元数卡尔曼滤波（QKF）的C代码实现姿态解算
自动驾驶 9-1: （线性）卡尔曼滤波器The (Linear) Kalman Filter
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