ros Python 四元数转欧拉角
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ros Python 四元数转欧拉角相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
Python 版本def to_euler_angles(w, x, y, z):
"""w、x、y、z to euler angles"""
angles = {‘pitch‘: 0.0, ‘roll‘: 0.0, ‘yaw‘: 0.0}
r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))
p = math.asin(2*(w*y-z*z))
y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y))
angles[‘roll‘] = r*180/math.pi
angles[‘pitch‘] = p*180/math.pi
angles[‘yaw‘] = y*180/math.pi
return angles
C++ 版本
以上是关于ros Python 四元数转欧拉角的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
3D图形学在游戏开发中的,矩阵,四元数,欧拉角之间的底层转换算法。
使用goroslib库,订阅ROS消息并解析,找到相关的里程计Odometry类,并成功解析消息,使用golang实现四元数到欧拉角的转换
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