ros Python 四元数转欧拉角

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ros Python 四元数转欧拉角相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

Python 版本
def to_euler_angles(w, x, y, z):
    """w、x、y、z to euler angles"""
    angles = {‘pitch‘: 0.0, ‘roll‘: 0.0, ‘yaw‘: 0.0}
    r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))
    p = math.asin(2*(w*y-z*z))
    y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y))

    angles[‘roll‘] = r*180/math.pi
    angles[‘pitch‘] = p*180/math.pi
    angles[‘yaw‘] = y*180/math.pi

    return angles

C++ 版本

ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换


参考:
ros python 四元数 转 欧拉角

以上是关于ros Python 四元数转欧拉角的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

3D图形学在游戏开发中的,矩阵,四元数,欧拉角之间的底层转换算法。

四元数转欧拉算法。 getPitch() 返回楠?

如何将欧拉角转换为四元数并从四元数中得到相同的欧拉角?

使用goroslib库,订阅ROS消息并解析,找到相关的里程计Odometry类,并成功解析消息,使用golang实现四元数到欧拉角的转换

使用goroslib库,订阅ROS消息并解析,找到相关的里程计Odometry类,并成功解析消息,使用golang实现四元数到欧拉角的转换

欧拉角到四元数然后四元数到欧拉角