MPU6050数值没变化？

Posted 2023-05-03 eternal-wisdom

MPU6050输出的数值看似没变化，实则有变化。

MPU6050的Gyroscope传感器测的 -> 是角速度！而不是角度！

当取的是Gyroscope的寄存器数值时，朝着某一方向转就是从0开始加，角速度越大数值越大。当朝反方向转的时候就是从65535开始减，角速度越大减得越多，可以设置变量为有符号型，然后用65535减去寄存器值，得到的就会是负的从0开始的变化。如果设置的是2000°/s的话，变化是很小的，看起来就像从几十几百到65535一直在闪烁。（没有技术含量，希望帮到遇到这个问题的人）

MPU9250的dmp移植

场景：

久闻MPU9250比6050的yaw角漂移效果明显小很多，所以从网上找了一个大哥的代码进行移植。

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问题描述

在移植一位网络上大哥的mpu9250的代码的时候一直报错且在编译器内无法找到错误源头

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原因分析：

最后发现是因为我没有用系统自带的usart函数，我是自己配置的usart，其中有一个log_i函数官方写了我自己是没有写的，所以会频频报错。

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解决方案：

最后也是在一个论坛中找了很久才找到了答案，按ctrl+f在find in files里搜素log_i，将含有这一行的代码统统注释，移植成功！

这里附上大哥移植的9250代码原帖：http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=291942&highlight=9250