ubuntu上G2O库的安装
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ubuntu上G2O库的安装相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
参考技术A 一、什么是G2O库？有什么用？g2o 是一个图优化库。常常在SLAM 中被使用。
图优化本质上仍然是非线性优化。只不过利用图的方式表现出来，使问题 可视化 ，然后可以根据可视化的结果来更好的调整优化过程。
图 是一种数据结构。在图优化中，用 顶点 (vertex) 表示 优化变量 ，用 边 (edge) 表示 误差项 。于是，对于任意一个上述形式的非线性最小二乘问题，都可以构建一个与之对应的图。
在视觉SLAM 十四讲中，常用的后端优化库有两个：g2o 和ceres。ceres 是google 的一个优化库，文档详尽且友好，就不再赘述了。但对于g2o，除了源码，官方用doxygen 生成的帮助文档，就只有论文 g2o: A general framework for graph optimization 和这篇github 的 文档 。
二、如何安装G2O库？有哪些依赖项？在安装和使用的过程中，会遇到哪些问题，以及如何解决？
1安装步骤
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake …/
make
sudo make install
2在编译时，我卡在opengl的库安装问题上。
glut库安装：
sudo apt-get install freeglut3-dev
总是提示
Err:1 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic/universe amd64 freeglut3 amd64 2.8.1-3
connetciton failed [IP:91.189.91.39 80]
Err:2 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic/universe amd64 freeglut3-dev amd64 2.8.1-3
connetciton failed [IP:91.189.91.39 80]
E:Failed to fetch http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3_2.8.1-3_amd64.deb connection failed [IP:91.189.91.39 80]
E:Failed to fetch http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3-dev_2.8.1-3_amd64.deb connection failed [IP:91.189.91.39 80]
E:Unable to fetch some archives, maybe run apt-get install libglut-dev
最终 解决方案 ， 更换 sources.list 阿里源 清华镜像。
apt-get update
apt-get upgrade
3在使用g2o时，编译用到了g2o库的project，遇到报错error: ‘index_sequence’ is not a member of 'std'
解决方案 ，修改project的CMakeLists.txt添加:set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
参考链接：
Ubuntu18.04 更换 sources.list 阿里源 清华镜像 – 小固件 (atmcu.com)
(81条消息) 视觉SLAM十四讲 报错 error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std‘_CSSDCC的博客-CSDN博客
(81条消息) 视觉SLAM十四讲 报错 error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std‘_CSSDCC的博客-CSDN博客
如何在Ubuntu 20.04上安装Yarn
原文地址：https://www.iplayio.cn/post/2118153285
在Ubuntu上安装Yarn
在Ubuntu上安装Yarn非常简单。我们将启用官方的Yarn存储库，导入存储库GPG密钥，然后安装该软件包。该存储库得到了一致的维护，并提供了最新版本。
导入存储库的GPG密钥，并通过运行以下命令将Yarn APT存储库添加到您的系统：
curl -sS https://dl.yarnpkg.com/debian/pubkey.gpg | sudo apt-key add -
echo "deb https://dl.yarnpkg.com/debian/ stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/yarn.list启用存储库后，更新软件包列表，然后安装Yarn。
sudo apt update
sudo apt install yarn上面的命令也将安装Node.js。如果您通过nvm安装了Node槽，请使用以下命令跳过Node.js的安装：
sudo apt install --no-install-recommends yarn完成后，通过打印Yarn版本来验证安装：
yarn --version输出将如下所示：
1.22.4系统上安装的版本可能与上面显示的版本不同。
而已！您已经在Ubuntu计算机上成功安装了Yarn，然后就可以开始使用它了。
使用纱线
现在，在您的Ubuntu系统上已经安装了Yarn，让我们探索一些最常见的Yarn命令。
创建一个新项目
首先为您的应用程序创建目录并导航至其中：
mkdir ~/my_project && cd ~/my_project要创建一个新项目，请运行yarn init：
yarn init my_project该命令将询问您几个问题。根据提示输入信息，或接受默认值：
yarn init v1.22.4
question name (vagrant): Linuxize
question version (1.0.0): 0.0.1
question description: Testing Yarn
question entry point (index.js):
question repository url:
question author: Linuxize
question license (MIT):
question private:
success Saved package.json
Done in 20.18s.完成后，脚本将创建一个package.json包含所提供信息的基本文件。您可以随时打开和编辑此文件。
添加依赖
要将npm软件包添加到项目依赖项中，请使用yarn add命令，后跟软件包名称：
yarn add [package_name]上面的命令将更新package.json和yarn.lock文件。
默认情况下，仅给出软件包名称时，Yarn将安装最新版本。要安装特定版本或标签，请使用以下语法：
yarn add [package_name]@[version_or_tag]升级依赖
要升级软件包，请使用以下命令之一：
yarn upgrade
yarn upgrade [package_name]
yarn upgrade [package_name]@[version_or_tag]如果未提供软件包名称，该命令将根据package.json文件中指定的版本范围将项目依赖项更新为最新版本。否则，仅更新指定的软件包。
消除依赖
使用yarn remove命令后跟软件包名称来删除依赖项：
yarn remove [package_name]该命令将删除软件包并更新项目package.json和yarn.lock文件。
安装所有项目依赖项
要安装package.json文件中指定的所有项目依赖项，请运行：
yarn要么
yarn install结论
我们已经向您展示了如何在Ubuntu计算机上安装Yarn。有关Yarn的更多信息，请访问其文档页面。
如果您有任何疑问或反馈，请在下面发表评论。
以上是关于ubuntu上G2O库的安装的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章